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龙图腾网获悉江苏师范大学申请的专利基于种群交互学习式粒子群算法的无人机集群协同救援任务分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119443626B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411501275.3，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权基于种群交互学习式粒子群算法的无人机集群协同救援任务分配方法是由耿娜;饶凌风;张勇;郭广颂;孙清设计研发完成，并于2024-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于种群交互学习式粒子群算法的无人机集群协同救援任务分配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于种群交互学习式粒子群算法的无人机集群协同救援任务分配方法，包括如下步骤：基于每个救援任务的救援价值，以及每个无人机从基地到达所负责救援任务的时间，确定最小救援综合惩罚目标函数；基于每个无人机到达所负责的最后一个救援任务的时间，确定最短救援时间目标函数；根据最小救援综合惩罚目标函数和最短救援时间目标函数，构建无人机集群协同救援任务分配模型；基于种群交互学习式粒子群算法对无人机集群协同救援任务分配模型进行求解，基于求解结果对无人机集群协同救援任务进行分配。该方法可以有效解决无人机集群协同多任务分配问题，以提升灾后救援工作的效率。

本发明授权基于种群交互学习式粒子群算法的无人机集群协同救援任务分配方法在权利要求书中公布了：1.基于种群交互学习式粒子群算法的无人机集群协同救援任务分配方法，其特征在于，包括如下步骤： 基于每个救援任务的救援价值，以及每个无人机从基地到达所负责救援任务的时间，确定最小救援综合惩罚目标函数； 基于每个无人机到达所负责的最后一个救援任务的时间，确定最短救援时间目标函数； 根据所述最小救援综合惩罚目标函数和所述最短救援时间目标函数，构建无人机集群协同救援任务分配模型； 基于种群交互学习式粒子群算法对所述无人机集群协同救援任务分配模型进行求解，基于求解结果对无人机集群协同救援任务进行分配； 所述种群交互学习式粒子群算法的编码和解码策略具体包括： 在编码阶段：采用整数编码，粒子结构为两阶段表示方法；第一阶段为嵌套数组，其大小为1*I的矩阵，表示有I个内层数组，第i列数组X1i的内层大小为1*ni，表示无人机i分配的救援任务及其执行顺序，ni为分配给无人机i的救援任务数；设共有J个救援任务，因此X1i的取值范围为[1,J]；第二阶段为1*nsi的数组X2i，表示无人机i的补给时刻，采用救援任务标号表示，即无人机完成该任务后进行补给，nsi为无人机i任务途中需进行补给的次数，其取值范围为{1,2,…,ni-1}； 在解码阶段：采用两阶段嵌入的方法，即在第一阶段中根据第二阶段的数组内容嵌入起点，补给点以及终点；假如对第i个粒子Xi进行解码，首先对Xi第一阶段的第j列解码，分离出第i个无人机的任务分配情况，也即一系列任务点，表示为Xi；根据第二阶段相应位置给出的补给点位置信息，将补给点嵌入任务；嵌入操作遵循就近原则，即选择距离无人机补给后要执行的第一个救援任务最近的补给点，最后在无人机任务分配序列两端嵌入基地，由此得到解码后的无人机真实飞行路径，该飞行路径包括起点、救援点、补给点和终点。

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