吉林化工学院梁书宁获国家专利权
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龙图腾网获悉吉林化工学院申请的专利一种基于联合多新息梯度的柔性机械臂分数阶建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119514170B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411550999.7，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种基于联合多新息梯度的柔性机械臂分数阶建模方法是由梁书宁;王子硕;孙洪亮;陈北辰;陈玲玲设计研发完成，并于2024-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于联合多新息梯度的柔性机械臂分数阶建模方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于联合多新息梯度的柔性机械臂的分数阶建模方法，包括：通过分数粘性元件构建柔性机械臂的分数阶动力学模型，其中所述分数阶动力学模型的输入数据和输出数据分别为电压数据和旋转角度；将所述分数阶动力学模型转换为多新息分数阶动力学模型，并根据多新息分数阶动力学模型，构建多新息分数阶联合梯度；根据所述多新息分数阶动力学模型构建误差模型，根据误差模型及所述多新息分数阶联合梯度构建分数阶次递推迭代模型和模型参数递推迭代模型；对模型参数递推迭代模型和分数阶次递推迭代模型进行联合交互迭代求解，得到模型参数和分数阶次辨识结果。
本发明授权一种基于联合多新息梯度的柔性机械臂分数阶建模方法在权利要求书中公布了：1.一种基于联合多新息梯度的柔性机械臂的分数阶建模方法，其特征在于，包括： 通过分数粘性元件构建柔性机械臂的分数阶动力学模型，其中所述柔性机械臂的分数阶动力学模型的输入数据和输出数据分别为驱动电压和旋转角度； 将所述分数阶动力学模型转换为多新息分数阶动力学模型，并根据多新息分数阶动力学模型，构建多新息分数阶联合梯度； 根据所述多新息分数阶动力学模型构建误差模型，根据误差模型及所述多新息分数阶联合梯度构建分数阶次递推迭代模型和模型参数递推迭代模型； 对模型参数递推迭代模型和分数阶次递推迭代模型进行联合交互迭代求解，得到模型参数和分数阶次辨识结果；将所述模型参数和分数阶次辨识结果代入所述分数阶动力学模型，通过代入后的分数阶动力学模型对柔性机械臂进行控制。
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