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龙图腾网获悉重庆交通大学申请的专利一种隧道检测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119238570B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411556455.1，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种隧道检测机器人是由郑春梅;周磊;彭小娟;魏旭设计研发完成，并于2024-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种隧道检测机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种隧道检测机器人，属于隧道检测技术领域，包括能够沿着隧道的纵向位移的底座、转动安装在底座上的检测支臂、驱动检测支臂转动的第一转动驱动组件，检测支臂包括近端检测框架、沿着径向与近端检测框架滑动配合的两组远端检测杆、将近端检测框架和远端检测杆连接的弹性支撑装置，两组远端检测杆相互平行，远端检测杆的外侧安装有与隧道盾构管片滚动配合的滚轮；两组远端检测杆之间同时转动安装有螺杆和限位杆，其中一根远端检测杆上安装有第一伺服电机，第一伺服电机的输出端连接有螺杆，螺杆螺纹配合有滑块，滑块上安装有探地雷达，滑块上开设有与限位杆配合的限位槽。本发明机器人可以提高隧道检测的效率和质量。

本发明授权一种隧道检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种隧道检测机器人，其特征在于：包括能够沿着隧道的纵向位移的底座、转动安装在底座上的检测支臂、驱动所述检测支臂转动的第一转动驱动组件，所述检测支臂包括近端检测框架、沿着径向与近端检测框架滑动配合的两组远端检测杆、将近端检测框架和远端检测杆连接的弹性支撑装置，两组远端检测杆相互平行，所述远端检测杆的外侧安装有与隧道盾构管片滚动配合的滚轮；两组远端检测杆之间同时转动安装有螺杆和限位杆，其中一根远端检测杆上安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端连接有螺杆，螺杆的长度与管片的长度对应，所述螺杆螺纹配合有滑块，所述滑块上安装有探地雷达，所述滑块上开设有与所述限位杆配合的限位槽；所述第一伺服电机的输出端连接有第一轴杆，所述第一轴杆通过第一万向节连接至螺杆的一端，所述螺杆的另一端通过第二万向节连接有第二轴杆，所述第二轴杆滑动设置于另一根远端检测杆上开设的滑孔内；两根远端检测杆上分别转动安装有第一球套和第二球套，所述限位杆的两端分别滑动穿过第一球套和第二球套的中心孔内；所述第一转动驱动组件包括安装在底座上的第三伺服电机，所述第三伺服电机的输出端连接有转盘，所述转盘上偏心连接有驱动杆，所述检测支臂上开设有与所述驱动杆配合的导槽。

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