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龙图腾网获悉长春理工大学申请的专利一种基于多传感器融合的室内定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119334354B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411604914.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于多传感器融合的室内定位方法及系统是由唐雁峰;陈锦玥;郝子强;李锐;刘云清;詹伟达;邢健;蒋一纯设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多传感器融合的室内定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于多传感器融合的室内定位方法及系统，涉及室内定位技术领域，包括以下步骤：部署Wi‑Fi收发设备及各传感器；Wi‑FiCSI待测区域范围检测；PIR传感器对子区域的细化检测；计算质心定位坐标；超声波测距精确定位；融合传感器定位结果。本申请的技术方法通过部署传感器，采集CSI信息、PIR传感器的电压信号、超声波信号，通过双动态阈值法细化子区域的人员检测，基于PIR传感器的信号强度进行加权定位，计算出人员在区域内的相对位置。结合超声波传感器的厘米级精确测距，通过三角测量法得到人员的精确二维坐标。最后，通过卡尔曼滤波算法融合PIR质心定位和超声波测距的结果，实现实时更新和动态跟踪，输出高精度的人员位置信息。

本发明授权一种基于多传感器融合的室内定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的室内定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，部署Wi-Fi收发设备及各传感器：在待定位区域中部署Wi-Fi信号收发设备、PIR传感器及超声波传感器，其中，Wi-Fi信号收发设备用于提供整体的无线信号覆盖，PIR传感器用于检测人体红外辐射以感知人员活动，超声波传感器用于测距； 步骤2，Wi-FiCSI待测区域范围检测：采集CSI信息，对CSI信号进行预处理，提取CSI数据的主要变化分量，并进行最大值归一化处理，通过短时傅里叶变换观察信号幅度变化的频率特征，对相位差进行特征提取，构建训练数据集并训练SVM分类模型，用于区分环境中的人员活动状态； 步骤3，PIR传感器对子区域的细化检测：根据PIR传感器的电压信号，提取电压峰值和爬坡斜率特征，采用双动态阈值法判断人员的运动状态，确定人员在子区域内的活动； 步骤4，计算质心定位坐标：根据多个PIR传感器的信号强度，通过加权平均法计算人员在子区域内的相对位置xPIR,yPIR； 步骤5，超声波测距精确定位：利用超声波传感器的已知坐标和测量到的距离值，通过三角测量法计算人员的精确位置xultra,yultra； 步骤6，融合传感器定位结果：获取PIR质心定位坐标和超声波测距坐标，定义状态变量和观测向量，通过卡尔曼滤波进行状态预测和更新，计算卡尔曼增益，将观测结果与预测值相结合，修正目标的当前坐标和速度，并更新误差协方差矩阵，最终输出融合后的目标位置xk,yk。

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