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龙图腾网获悉长安大学申请的专利一种融合图像纹理特征与先验信息的3D车辆目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119580201B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411616290.2，技术领域涉及：G06V20/54；该发明授权一种融合图像纹理特征与先验信息的3D车辆目标检测方法是由程鑫;周经美;尚旭明;周洲;刘升贤;张立成;郝茹茹;赵祥模设计研发完成，并于2024-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合图像纹理特征与先验信息的3D车辆目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种融合图像纹理特征与先验信息的3D车辆目标检测方法，包括获取数据集，基于数据集中的点云数据及图像数据进行基于像素级的点云与图像融合，基于预设的图像目标检测器对图像数据进行检测，生成图像二维目标框，基于预设的三维车辆目标检测模型对融合后的点云数据进行检测，生成点云三维目标框，基于特征距离与通道注意力的决策级融合方案对图像二维目标框及点云三维目标框进行融合，得到最终三维车辆目标检测结果。本发明通过融合图像纹理特征与先验几何信息，显著提升了三维车辆检测的精度和稳定性，特别是在复杂环境中表现出色，采用高效的几何优化与深度信息结合技术，确保了系统的实时性，满足自动驾驶和智能交通的实际应用需求。

本发明授权一种融合图像纹理特征与先验信息的3D车辆目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种融合图像纹理特征与先验信息的3D车辆目标检测方法，其特征在于，包括： 获取数据集，基于数据集中的点云数据及图像数据进行基于像素级的点云与图像融合，具体为： 所述数据集为KITTI数据集，从KITTI数据集的二维目标真实框标签文件中获取图像目标先验信息，根据图像目标先验信息获取图像中的目标类别及目标框范围，将点云映射到图像后，根据目标框范围筛选出位于图像目标框内的点云，基于高斯距离编码的类别信息赋予方式，通过高斯距离特征信息判别视锥体内点云属于前景目标点的概率，将概率作为类别得分赋予点云数据，给这些点云赋予目标类别信息，在此基础上，对每个点云再赋予对应的像素点R、G、B色彩值，生成特征信息丰富的点云数据； 基于预设的图像目标检测器对图像数据进行检测，生成图像二维目标框； 基于预设的三维车辆目标检测模型对融合后的点云数据进行检测，生成点云三维目标框； 基于特征距离与通道注意力的决策级融合方案对图像二维目标框及点云三维目标框进行融合，得到最终三维车辆目标检测结果，具体为： 分别对图像二维目标框及点云三维目标框进行编码，将类别置信度与目标框位置融合，生成各自的编码张量； 基于语义一致性及几何一致性，将图像二维目标框及点云三维目标框的编码张量进行融合，得到融合特征张量； 将融合特征张量输入基于通道注意力编码的卷积神经网络结构，最终得到融合置信度分数； 将融合置信度分数重新分给点云三维目标框，采用非极大值抑制NMS算法进行冗余与误检目标框过滤，生成最终的三维车辆目标检测结果。

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