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龙图腾网获悉肇庆宇华智能装备有限公司申请的专利一种基于三维视觉的圆盘制鞋生产方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119600238B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411681821.6，技术领域涉及：G06T19/00；该发明授权一种基于三维视觉的圆盘制鞋生产方法及系统是由吴文杰;叶耀城设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维视觉的圆盘制鞋生产方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于三维视觉的圆盘制鞋生产方法及系统，涉及图像处理技术领域，所述方法包括：基于所对应的鞋模相机获取第一鞋模的图像数据，第一鞋模为左脚鞋模或者右脚鞋模；基于图像数据进行鞋模特征点提取，并计算鞋模特征点与基准鞋模特征点的偏差以生成若干个机器人的运行轨迹进行制鞋生产；在进行制鞋生产过程中，基于深度学习方法对获取的点云数据进行去噪处理，获得去噪处理后的点云数据；对去噪处理后的点云数据进行点云分割处理，获得点云分割处理后的点云数据；对点云分割处理后的点云数据进行边缘提取，获得边缘信息；基于边缘信息对机器人进行速度自适应调整处理。本发明提高了生产效率和鞋底产品质量，同时降低生产成本。

本发明授权一种基于三维视觉的圆盘制鞋生产方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于三维视觉的圆盘制鞋生产方法，其特征在于，所述方法包括： 基于圆盘机将第一鞋模移动至所对应的鞋模相机的下方，基于所对应的鞋模相机获取第一鞋模的图像数据，所述第一鞋模为左脚鞋模或者右脚鞋模； 基于所述图像数据进行鞋模特征点提取，获得鞋模特征点，并计算所述鞋模特征点与基准鞋模特征点的偏差，基于所述偏差生成若干个机器人的运行轨迹，各机器人基于对应的运行轨迹进行制鞋生产； 在各机器人基于对应的运行轨迹进行制鞋生产过程中，基于三维深度相机获取点云数据，基于深度学习方法对所述点云数据进行去噪处理，获得去噪处理后的点云数据； 对去噪处理后的点云数据进行点云分割处理，获得点云分割处理后的点云数据； 对点云分割处理后的点云数据进行边缘提取，获得边缘信息； 基于所述边缘信息对机器人进行速度自适应调整处理； 其中，所述基于所述边缘信息对机器人进行速度自适应调整处理，包括： 基于所述边缘信息获取机器人的当前轨迹点的深度信息，并基于所述深度信息计算机器人的调整速度，其中，所述调整速度的表达式为： v′＝v1+k*z-z0 其中，v′为调整速度，v为原本速度，k为比例系数，z为当前轨迹的z坐标，z0为参考高度； 基于所述调整速度对所述机器人进行自适应速度调整。

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