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龙图腾网获悉成都工业学院申请的专利一种基于多数据融合的管道机器人路径规划与探测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119618225B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411753408.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于多数据融合的管道机器人路径规划与探测方法是由涂庆;廖文玲;彭宽;周俊充;李何钰秋;丁玉章设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多数据融合的管道机器人路径规划与探测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划技术领域，具体为一种基于多数据融合的管道机器人路径规划与探测方法，包括以下步骤：收集来自视觉、超声、漏磁和激光雷达的数据，对数据进行时间戳对齐和空间坐标校正，进行数据融合并查验数据的一致性，生成环境数据集。本发明中，通过构建三维管道模型不仅提供管道的可视化表示，还增强对管道内部结构的了解，使得维护团队能够更有效地制定修复策略，通过成本效益分析确定的访问优先级和优化访问路径允许机器人以最有效的顺序进行检查，减少检测时间并降低运营成本，保证即时的故障诊断和快速响应，显著提升检测的准确性和机器人的运行效率，显著提升管道检测的效率和准确性，减少人工干预，降低维护成本。

本发明授权一种基于多数据融合的管道机器人路径规划与探测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多数据融合的管道机器人路径规划与探测方法，其特征在于，包括以下步骤： 收集来自视觉、超声、漏磁和激光雷达的数据，对数据进行时间戳对齐和空间坐标校正，进行数据融合并查验数据的一致性，生成环境数据集； 基于所述环境数据集，提取结构信息和识别异常信号，标识管道的缺陷和异常区域，并分析管道内部的环境，绘制管道的结构情况，生成三维管道模型； 根据所述三维管道模型，将管道节点间的检测需求和成本的数据进行比对，通过成本效益分析确定节点的访问优先级，生成优化访问路径； 使用所述优化访问路径指导机器人的行动，调节管道机器人的速度和转向参数，探测和验证预定的路径轨迹，生成优化的路径规划图； 在机器人沿着所述优化的路径规划图移动时，持续收集管道环境和机器人状态数据，实时分析异常数据，检测偏离常态的数据点，生成实时监测结果； 根据所述实时监测结果的反馈，对机器人的路径和速度进行调整，并检测管道，评估数据集的质量和完整性，生成路径评估结果； 基于所述三维管道模型，通过比对差异化节点间的数据差异，确定节点的访问优先级，生成节点优先级分析结果； 采用所述节点优先级分析结果，进行成本最小化路径分析，参照时间和资源的最优配置，计算最低成本访问路径的序列，得到基于成本的访问顺序分析结果； 根据所述基于成本的访问顺序分析结果，参照实时操作条件和资源动态分配，确定管道检查和维修的访问路径，生成优化访问路径。

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