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龙图腾网获悉华润新能源(内黄)有限公司申请的专利一种风机无人机巡检的智能航路规划系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119594981B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411785674.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种风机无人机巡检的智能航路规划系统是由尹忠献;索红光;吴小战;张文冲;蒋帅强;田志锋设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种风机无人机巡检的智能航路规划系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种风机无人机巡检的智能航路规划系统，所述系统包括数据采集模块、航路规划模块、动态调整模块和分析优化模块；所述数据采集模块用于实时获取风机运行状态信息和环境信息；所述航路规划模块用于根据预先设定的任务需求和风机分布生成无人机的巡检航路；所述动态调整模块用于在无人机巡检过程中动态优化无人机的飞行航路；所述分析优化模块用于优化分析无人机后续任务规划航线；本发明通过实时数据采集、动态路径调整和智能优化，实现了无人机巡检航路的高效性、自适应性和精准性，显著提升了巡检效率和任务质量。

本发明授权一种风机无人机巡检的智能航路规划系统在权利要求书中公布了：1.一种风机无人机巡检的智能航路规划系统，其特征在于，所述系统包括数据采集模块、航路规划模块、动态调整模块和分析优化模块；所述数据采集模块用于实时获取风机运行状态信息和环境信息；所述航路规划模块用于根据预先设定的任务需求和风机分布生成无人机的巡检航路；所述动态调整模块用于在无人机巡检过程中动态优化无人机的飞行航路；所述分析优化模块用于优化分析无人机后续任务规划航线； 所述数据采集模块包括环境感知单元和风机状态获取单元；所述环境感知单元用于在无人机巡检过程中实时获取无人机周围环境信息；所述风机状态获取单元用于在无人机巡检过程中实时获取风机运行状态信息； 所述动态调整模块包括航线优化单元和航线记录单元；所述航线优化单元用于根据环境变化动态优化无人机的飞行航路；所述航线记录单元用于记录每次无人机巡检过程中的航行轨迹； 所述航线优化单元包括无人机状态监测子单元、动态感知子单元和路径调整执行子单元；所述无人机状态监测子单元用于获取无人机自身的飞行状态信息；所述动态感知子单元用于根据飞行状态信息和环境信息动态调整生成无人机优化后的飞行航路；所述路径调整执行子单元用于控制无人机沿动态调整后优化的飞行航路航行； 所述动态感知子单元在无人机巡检过程中通过以下方式动态生成优化后的飞行航路： S11：获取无人机巡检过程中的飞行状态信息和环境信息； S12：根据环境信息分析无人机巡检航路中的障碍物分布，如在当前无人机巡检航路中存在障碍物分布，且障碍物与巡检航路之间距离小于预设的安全距离阈值时，则根据以下条件生成多条候选调整路径： ； 其中，为第条避障路径的方向向量，为无人机当前位置，为第个避障点位位置；满足： ； 其中，为障碍物中心点位置，为避障半径，根据预设的安全距离阈值设定；为绕障碍物中心位置旋转角度的旋转矩阵，该旋转矩阵用于生成不同偏移角度的避障路径；为指向障碍物中心的单位方向向量； 在获取到多条避障路径的方向向量后，基于每个方向向量逐点延展路径，生成候选调整路径点序列作为多条候选调整路径； S13：评估并选择最优的候选调整路径，并将其作为优化后的飞行航路；具体实现过程如下： ； 其中，为选择出的最优候选调整路径，为最小化取值函数；为第条候选调整路径的综合代价指数； ； 其中，为第条候选调整路径的路径长度代价，根据该条候选调整路径的总长度获取；为第条候选调整路径的数据采集代价，根据该候选调整路径上所获取的风机运行状态信息量获取；为第条候选调整路径的时间成本代价，根据该条候选调整路径长度与无人机飞行状态信息获取；、和分别为路径长度代价、数据采集代价和时间成本代价的权重系数，由用户根据历史经验预先设定； S14：将优化后的飞行航路转化为可执行的飞行指令，并将该飞行指令传输至路径调整执行子单元。

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