买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国人民解放军火箭军工程大学申请的专利一种基于区域视觉相对定位的无人车队运动协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119270921B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411785026.1，技术领域涉及：G05D1/698；该发明授权一种基于区域视觉相对定位的无人车队运动协同控制方法是由李向阳;王蕊;高钦和;张志利设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于区域视觉相对定位的无人车队运动协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于区域视觉相对定位的无人车队运动协同控制方法，属于智能控制技术领域，包括：实时采集任一无人车辆对应的周围环境的视觉信息，进行区域视觉相对定位，获取任一无人车辆在车队中的相对位置和运动状态；基于通信共享模式将车队中所有无人车辆对应的相对位置和运动状态传输至控制模块；基于相对位置设计生成协同控制策略，基于运动状态调整协同控制策略，并生成车队的整体运动路径；监测任一无人车辆的运动状态，基于整体运动路径和视觉信息实时生成任一无人车辆的运动指令；任一无人车辆基于通信共享模式接收运动指令，并调整运动状态，完成车队的运动协同控制。通过本发明可以提高无人车队运动协同控制的准确性。

本发明授权一种基于区域视觉相对定位的无人车队运动协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于区域视觉相对定位的无人车队运动协同控制方法，其特征在于，包括： S1：使用摄像设备实时采集任一无人车辆对应的周围环境的视觉信息，并结合车载传感器数据进行区域视觉相对定位，获取任一无人车辆在车队中的相对位置和运动状态； S2：设置通信共享模式，基于通信共享模式将车队中所有无人车辆对应的相对位置和运动状态传输至控制模块； S3：控制模块基于相对位置设计生成协同控制策略，基于运动状态调整协同控制策略，并生成车队的整体运动路径，包括对前车的目标特征进行更新，基于目标特征获取前车的基础信息，确定前车相对于无人车辆之间的相对距离、相对角度以及相对速度；使用LK光流法在目标特征中检测目标特征点，使用FAST算法对区域地图进行特征提取后对目标特征点进行匹配，将匹配成功的地图特征点用于计算无人车辆的相对位置；构建数据库，使用地图特征点对数据库进行更新，并将更新后的数据库发送至控制模块；对匹配区域地图的区域特征进行更新，将更新后的目标特征和区域特征基于相对位置进行标记，生成车队中所有无人车辆的排列顺序，基于排列顺序将所有无人车辆对应的运动状态进行组合，生成整体运动路径；LK光流法将无人车辆与前车对应的区域地图进行匹配，生成匹配地图，若匹配地图存在，则使用RANSAC算法输出匹配地图的匹配效果，若匹配效果大于第一阈值，则确定为地图匹配特征点，否则，确定为非匹配特征点；若匹配地图不存在，则使用LK光流法对无人车辆的区域地图进行特征点提取，确定为地图匹配特征点；将地图匹配特征点设定为地图特征点； S4：监测任一无人车辆的运动状态，基于整体运动路径和视觉信息实时生成任一无人车辆的运动指令； S5：任一无人车辆基于通信共享模式接收运动指令，并基于运动指令调整运动状态，完成车队的运动协同控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军火箭军工程大学，其通讯地址为：710025 陕西省西安市灞桥区同心路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。