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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于时间敏感网络的机器人操作系统网络负载优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119675813B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411849064.9，技术领域涉及：H04J3/06；该发明授权基于时间敏感网络的机器人操作系统网络负载优化方法是由杨怀广;刘凯赫;龙雨洋;丁亮;周如意;高海波;邓宗全设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于时间敏感网络的机器人操作系统网络负载优化方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于时间敏感网络的机器人操作系统网络负载优化方法，涉及网络传输技术领域，所述优化方法包括：当机器人操作系统中的主时钟定期发送声明报文至各从时钟以交换时钟信息时，获取前一次主时钟和各从时钟之间的时间数据，时间数据为主时钟和各从时钟之间对时过程中的时间数据；根据各时间数据得到对应的时间偏差及网络延时，并根据所有时间偏差及网络延时得到局域网络的当前网络负载数据；基于预设阈值，与当前网络负载数据进行比较，得到比较的结果，根据比较的结果调整主时钟的端口参数；通过智能调整机器人操作系统中的主时钟的端口参数减少了不必要的对时消息传输，从而降低了网络带宽的占用，提高了整体网络的传输效率。

本发明授权基于时间敏感网络的机器人操作系统网络负载优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于时间敏感网络的机器人操作系统网络负载优化方法，其特征在于，应用于机器人操作系统下的局域网络，所述局域网络包括基于主时钟和多个从时钟构建的对时系统，所述基于时间敏感网络的机器人操作系统网络负载优化方法包括： 当所述主时钟定期发送声明报文至各所述从时钟以交换时钟信息时， 获取前一次所述主时钟和各所述从时钟之间的时间数据，所述时间数据为所述主时钟和各所述从时钟之间对时过程中的时间数据； 根据各所述时间数据得到对应的时间偏差及网络延时，并根据所有所述时间偏差及所述网络延时得到所述局域网络的当前网络负载数据，包括： 获取所述局域网络中各节点的初始化权值； 根据所有前一次所述时间偏差及所述网络延时，并基于对应的所述初始化权值得到所述当前网络负载数据，包括： 根据所有前一次所述时间偏差及所述网络延时，基于对应的所述初始化权值，通过式三得到所述当前网络负载数据； 其中，所述式三为： ； 其中，为所述当前网络负载数据，为节点i的初始化权值，n为节点的数量，为节点i与主节点间的前一次所述时间偏差，为节点i与主节点间的前一次所述网络延时；a与b分别为时间偏差和网络时延在负载状况下预设占比，且a+b=1，0≤a≤1，0≤b≤1； 基于预设阈值，与所述当前网络负载数据进行比较，得到比较的结果，并根据所述比较的结果调整所述主时钟的端口参数。

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