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龙图腾网获悉山东省科学院激光研究所申请的专利骨折复位机器人变论域模糊自适应阻抗控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119739036B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411876862.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权骨折复位机器人变论域模糊自适应阻抗控制方法和系统是由戈海龙;孙嘉宾;董学富;成巍;李文龙;曹志康;梁茂昌设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本骨折复位机器人变论域模糊自适应阻抗控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提出了骨折复位机器人变论域模糊自适应阻抗控制方法和系统，该方法为：设计骨折复位机器人的模糊自适应阻抗控制器的输入和输出变量；根据末端力跟踪误差的第一量化因子与第一伸缩因子，末端力跟踪误差变化率的第二量化因子与第二伸缩因子调整输入变量论域大小；根据输出变量的比例因子和第三伸缩因子调整输出变量论域大小；对称划分输入和输出变量，确定阻抗控制器隶属函数和模糊规则，使用调整后输入变量论域和输出变量论域，使模糊自适应阻抗控制器输出阻尼系数修正量；利用修正量调整阻抗控制器的初始阻尼系数得到调整后阻尼系数。基于该方法，还提出了自适应阻抗控制系统。本发明使用变论域模糊的自适应阻抗控制提升了骨折复位精度。

本发明授权骨折复位机器人变论域模糊自适应阻抗控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.骨折复位机器人变论域模糊自适应阻抗控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 设计骨折复位机器人的模糊自适应阻抗控制器的输入变量和输出变量；所述输入变量包括机器人在骨折复位过程中的末端力跟踪误差和末端力跟踪误差变化率；所述输出变量为阻抗控制器的阻尼系数修正量； 设计调整末端力跟踪误差论域大小的第一伸缩因子、调整末端力跟踪误差变化率论域大小的第二伸缩因子和调整阻尼系数修正量论域大小的第三伸缩因子；根据末端力跟踪误差的第一量化因子和第一伸缩因子、末端力跟踪误差变化率的第二量化因子和第二伸缩因子调整输入变量论域大小；根据阻尼系数修正量的比例因子和第三伸缩因子调整输出变量论域大小； 第一伸缩因子、第二伸缩因子和第三伸缩因子采用模糊推理得到，具体为：根据骨折复位运行过程中机器人末端力跟踪误差和力跟踪误差变化率的变化情况对阻抗控制器阻尼系数修正量的要求制定第一伸缩因子、第二伸缩因子和第三伸缩因子相应的模糊规则； 第一量化因子用于将机器人在骨折复位过程中末端力跟踪误差的基本论域范围转换到模糊论域范围；第二量化因子用于将机器人在骨折复位过程中末端力跟踪误差变化率的基本论域范围转换到模糊论域范围；比例因子用于将阻抗控制器的阻尼系数修正量的模糊论域范围转换到基本论域范围； 对称划分所述输入变量和输出变量，确定模糊自适应阻抗控制器的隶属函数和模糊规则，使用调整后的输入变量论域和输出变量论域，使模糊自适应阻抗控制器输出阻抗控制器的阻尼系数修正量；利用所述阻尼系数修正量调整阻抗控制器的初始阻尼系数得到调整后阻尼系数； 所述方法还包括：将调整后阻尼系数应用于机器人阻抗控制器中，实现动态调整末端执行器的阻抗特性；以及结合实时力反馈与机器人当前状态，计算出期望的骨折复位末端位置及姿态修正量，并叠加到当前目标位置；再基于逆运动学算法，计算各个关节的期望角度，并驱动机器人各关节精确运动。

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