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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利力感知显微器械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119700420B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510231235.X，技术领域涉及：A61F9/007；该发明授权力感知显微器械是由边桂彬;叶强;任晗;李桢设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本力感知显微器械在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种力感知显微器械，包括外壳和注药组件，外壳包括注药针管、第一光纤和第二光纤；所述注药针管的远端设有弯折针头；所述第一光纤和第二光纤沿所述注药针管的长度方向分布于所述注药针管的外周，并封装于所述外壳；所述第一光纤和所述第二光纤为布拉格光纤，均设有光栅区域，二者中的至少一者上间隔设有多个所述光栅区域，所述光栅区域用于感应所述注药针管受到的径向力。该力感知显微器械只通过两根布拉格光纤就能检测注药针管对血管的穿刺力，减小了力感知微针的外径，得以适配更小尺寸的套针，从而减小视网膜静脉注射操作中对巩膜的损伤，降低出血、切口周围组织增生、牵拉视网膜的风险。

本发明授权力感知显微器械在权利要求书中公布了：1.一种力感知显微器械，其特征在于，包括： 外壳； 注药组件，包括注药针管、第一光纤和第二光纤；所述注药针管的远端设有弯折针头；所述第一光纤和第二光纤沿所述注药针管的长度方向分布于所述注药针管的外周，并封装于所述外壳；所述第一光纤和所述第二光纤为布拉格光纤，所述第一光纤和所述第二光纤均设有两个相互间隔的光栅区域，所述光栅区域用于感应所述注药针管受到的径向力； 所述力感知显微器械能够根据所述光栅区域感应到的所述径向力与反射波长变化率的映射关系得到所述注药针管受到的径向力，从而得到所述弯折针头的针尖的穿刺力F；所述穿刺力F沿所述注药针管的径向分解为径向力，径向力沿X方向和Y方向分解为径向力和径向力； 所述映射关系为： ； 其中，分别为四个所述光栅区域对应的波长变化率，r为光纤的中心轴与所述注药针管的中心轴的距离，E为光纤的弹性模量，是光纤在X方向上的截面惯性矩，是光纤在Y方向上的截面惯性矩，为所述第二光纤与所述径向力的夹角，为所述第一光纤与所述径向力的夹角，，，，；所述弯折针头的针尖与所述第二光纤的两个所述光栅区域的中心的距离分别为，所述弯折针头的针尖与所述第一光纤的两个所述光栅区域的中心的距离分别为分别为四个所述光栅区域对应的应变常数。

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