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龙图腾网获悉浙江机电职业技术大学申请的专利一种嵌入式无人机机载多任务控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119723395B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510239459.5，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种嵌入式无人机机载多任务控制方法及系统是由卓婧;黄晓峰设计研发完成，并于2025-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种嵌入式无人机机载多任务控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种嵌入式无人机机载多任务控制方法及系统，涉及图像处理技术领域，本发明的嵌入式无人机机载多任务控制方法具体包括：利用无人机采集多张火场图像并检测烟雾信息；基于所述多张火场图像生成全景图像；基于所述全景图像构建风险等级图；利用所述风险等级图控制无人机执行多任务。通过上述步骤，能够生成火灾火场的全景图像，并对火源位置、火势严重程度等信息进行综合分析，帮助指挥中心快速掌握火灾火场的全局态势，动态分配无人机任务，协同完成复杂的救援任务。

本发明授权一种嵌入式无人机机载多任务控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种嵌入式无人机机载多任务控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤： S1：利用无人机采集多张火场图像并检测烟雾信息； S2：基于所述多张火场图像生成全景图像； 生成全景图像之后还需要对全景图像去烟雾处理，在去烟雾过程中采用二阶段去除方法，遍历全景图像中每个像素位置x,y,构建像素位置对应的火场图像集Setx，y，推导全景图像烟雾掩膜和清晰掩膜 其中，为第t张火场图像的烟雾掩膜，记录第t张火场图像中的烟雾位置信息； 遍历全景图像中每个像素位置x,y，当则从无烟图像中选择像素替换，同时，如果则采用像素融合； 当则进行全局烟雾处理，确定主导烟雾类型，并基于主导烟雾类型确定去除烟雾去除算法； S3：基于所述全景图像构建风险等级图； 基于采集烟雾序列图像集包括：无人机按照规划的飞行路径到达烟雾区域中心点采集对应烟雾序列图像：为第q个烟雾区域的第s帧图像，Nfr表示采集帧数，根据烟雾序列图像集采用光流法追踪烟雾起始点，基于所有烟雾起始点构建基于高斯分布的全景图像第一权重图；所述全景图像与第一权重图像融合得到区域增强全景图像，对所述区域增强全景图像进行多目标识别；基于目标识别结果构建初始风险等级矩阵；基于目标之间的空间关系计算相互影响因子，更新初始风险等级矩阵，得到风险等级图； S4：利用所述风险等级图控制无人机执行多任务； 检测烟雾信息包括：对火场图像进行颜色空间转换；基于颜色特征、对比度特征以及纹理稀疏性特征提取火场烟雾位置以及类型； 所述纹理稀疏性特征为局部二值模式提取的纹理特征，纹理稀疏度定义为： 其中，LBP为局部纹理特征算子，Imagei，j为待处理图像，Ω表示窗口内像素数量，Ωx，y表示窗口内像素集； 白烟检测条件为： 其中，为白烟亮度最小、最大阈值，Sx，y为HSV颜色空间下像素点的饱和度值，分别为白烟饱和度阈值、对比度阈值、稀疏阈值； 黑烟检测条件为： 其中，为黑烟亮度最大，分别为黑烟饱和度阈值、对比度阈值、稀疏阈值； 黄烟检测条件为：其中，为黄烟色相最小、最大阈值，分别为黄烟饱和度阈值、稀疏阈值。

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