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龙图腾网获悉西安达升科技股份有限公司申请的专利一种激光导航切换二维码导航的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119803486B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510300102.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种激光导航切换二维码导航的方法是由赵江民设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光导航切换二维码导航的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种激光导航切换二维码导航的方法，属于自动导引车或自主移动机器人导航技术领域。通过多线激光雷达周期性检测导航切换点周边的地面反射率，并计算反光率变化量，预设突变阈值以判断是否发生反光率突变，进而评估当前环境是否适合导航切换。在确认环境稳定后，自主移动载具继续向导航切换点移动，并在接近时通过二维码传感器扫描地面二维码标记，成功识别后即从激光导航切换为二维码导航。切换后，采用卷积神经网络模型预判二维码标签的视觉完整性，根据识别结果决定是否触发绕行指令或继续按照预定路径行驶。本发明有效提高了激光导航切换二维码导航的稳定性和可靠性，适用于复杂多变的工业环境。

本发明授权一种激光导航切换二维码导航的方法在权利要求书中公布了：1.一种激光导航切换二维码导航的方法，其特征在于，应用于自主移动载具上，包括以下步骤:S1、在激光导航阶段，通过多线激光雷达周期性检测导航切换点周边5m半径范围内的地面反射率，所述导航切换点为预先设定在激光导航路径上且与二维码导航区域相衔接的关键位置点；S2、根据步骤S1中获取的地面反射率，记为；根据计算得到在激光导航阶段，导航切换点周边5m半径范围内，相邻采样点的反光率变化量；其中，表示为第I个采样点的反射率值，所述反光率变化量表示为每个采样点与其下一个点之间的反射率差异绝对值；S3、预设突变阈值M，将突变阈值M与步骤S2计算出的一个检测周期内的反光率变化量相比，当突变阈值M小于反光率变化量，则认为在采样点和之间发生了一次反光率突变，并根据计算反光率突变率；其中，表示基于突变阈值M的反光率突变率；为激光雷达在一个检测周期内采集的反射率数据点总数；为突变指示函数，其定义为：；当时，；其他情况下；S4、根据步骤S3计算的反光率突变率，判断当前环境是否适合进行导航切换；若反光率突变率低于预设的稳定阈值，则认为环境稳定，适合进行导航切换；若反光率突变率高于稳定阈值，则认为环境不稳定，延迟导航切换并继续使用激光导航，直到反光率突变率降低至稳定阈值以下；S5、在确认环境稳定后，自主移动载具继续向导航切换点移动，并在当自主移动载具接近导航切换点时，二维码传感器开始扫描地面二维码标记；若二维码传感器成功识别到二维码标记，则立即将导航方式从激光导航切换为二维码导航；S6、在切换为二维码导航后，采用卷积神经网络模型预判二维码标签的视觉完整性，若识别到油污覆盖面积15%或物理破损，提前200ms触发绕行指令；若未识别到油污覆盖面积15%或物理破损，自主移动载具继续按照二维码导航的预定路径行驶。

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