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龙图腾网获悉济南蓝图士智能技术有限公司申请的专利一种长管道在线检测设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119936064B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510331234.2，技术领域涉及：G01N21/954；该发明授权一种长管道在线检测设备是由王斌;常乐乐;张新升设计研发完成，并于2025-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种长管道在线检测设备在说明书摘要公布了：本发明涉及管道检测技术领域，公开了一种长管道在线检测设备，包括检测架和待位托架，检测架上设有可移动的夹持机构和外检测机构，夹持机构一和夹持机构二将长管道从待位托架移动至检测架上，由外检测机构对长管道进行检测，所述外检测机构包括多个3D扫描仪，夹持机构一上的转臂端部设有内检测机构，夹持机构二上的转臂端部设有锥形台，所述内检测机构包括内扩支撑机构和移动检测器，移动检测器包括壳体，壳体前端设有智能相机，壳体外侧设有多组移动机构，壳体内设有驱动移动机构在长管道内部行走的驱动机构，本发明提供了一种高效、精准、适应性强的长管道在线检测设备，能够有效解决传统检测方法中的诸多问题。

本发明授权一种长管道在线检测设备在权利要求书中公布了：1.一种长管道在线检测设备，包括检测架（1）和待位托架（5），检测架（1）上设有可移动的夹持机构一（2）、夹持机构二（3）和外检测机构（4），夹持机构一（2）和夹持机构二（3）将长管道从待位托架（5）移动至检测架（1）上，由外检测机构（4）对长管道进行检测，其特征在于： 所述检测架（1）包括多个立架（11），立架（11）上设有横梁（12），立架（11）前侧设有两组面板（13），面板（13）上设有多个托架（14）； 所述夹持机构一（2）和夹持机构二（3）均包括在横梁（12）上行走的移动台一（21），移动台一（21）上驱动设有升降臂（22），升降臂（22）底部设有驱动台（23），驱动台（23）输出端设有转臂（24），夹持机构一（2）上的转臂（24）端部设有内检测机构（6），夹持机构二（3）上的转臂（24）端部设有锥形台（31）； 所述外检测机构（4）包括在横梁（12）上行走的移动台二（41），移动台二（41）上设有多轴运动的协作机器人（42），协作机器人（42）工作端设有扫描检测组（43），扫描检测组（43）包括安装在协作机器人（42）工作端的固定台（431），固定台（431）两端均设有两台3D扫描仪（433）； 所述内检测机构（6）包括内扩支撑机构（7）和移动检测器（8），移动检测器（8）包括壳体（81），壳体（81）前端设有智能相机（82），壳体（81）外侧设有多组移动机构（84），内扩台（74）移动时将移动机构（84）沿径向打开，壳体（81）内设有驱动移动机构（84）在长管道内部行走的驱动机构（83）； 所述移动机构（84）包括外支杆一（841）和外支杆二（842），外支杆一（841）和外支杆二（842）之间铰接设有连接杆（843），外支杆一（841）和外支杆二（842）外端部均铰接设有滚轮（845），外支杆一（841）内端部转动设有驱动轮（846），滚轮（845）与驱动轮（846）通过传动结构配合，驱动机构（83）与驱动轮（846）传动配合； 所述驱动机构（83）包括电机二（831）和传动台（833），外支杆一（841）和外支杆二（842）内端部铰接设于传动台（833）外侧，传动台（833）在壳体（81）内轴向移动，传动台（833）内转动设有转柱（834），电机二（831）输出端设有花键轴（832），转柱（834）后端设有与花键轴（832）配合的花键槽（835），转柱（834）端部设有蜗盘（836），驱动轮（846）上设有与蜗盘（836）配合的齿槽。

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