盛视科技股份有限公司孙涛获国家专利权
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龙图腾网获悉盛视科技股份有限公司申请的专利一种智能机器人窄道通行路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119845285B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510328945.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种智能机器人窄道通行路径规划方法是由孙涛;许金金;陈明;吴胜斌;刘焕钊;吴熙设计研发完成，并于2025-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种智能机器人窄道通行路径规划方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种智能机器人窄道通行路径规划方法，包括步骤：获取智能机器人的底盘的最小矩形框，以最小矩形框的短边作为边长于分层代价地图中生成模拟智能机器人的正方形物理模型；建立虚拟图层，于虚拟图层中的窄道两侧边界直线生成虚拟墙；将虚拟图层融入分层代价地图中，并以所述正方形物理模型为基础增大窄道的障碍物膨胀半径更新分层代价地图，直至窄道与虚拟墙内部栅格的代价值均大于零；于叠加虚拟图层后的分层代价地图规划智能机器人的通过路径。本申请的方法以逆向思维模拟了智能机器人的正方形物理模型，建立虚拟墙并以所述正方形物理模型为基础增大窄道的障碍物膨胀半径更新分层代价地图，提升了窄道通行能力。
本发明授权一种智能机器人窄道通行路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种智能机器人窄道通行路径规划方法，其特征在于，包括步骤： 获取智能机器人的底盘的最小矩形框，以最小矩形框的短边作为边长于分层代价地图中生成模拟智能机器人的正方形物理模型； 建立虚拟图层，于虚拟图层中的窄道两侧边界直线生成虚拟墙； 将虚拟图层融入分层代价地图中，并以所述正方形物理模型为基础增大窄道的障碍物膨胀半径更新分层代价地图，直至窄道与虚拟墙内部栅格的代价值均大于零； 于叠加虚拟图层后的分层代价地图规划智能机器人的通过路径。
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