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龙图腾网获悉孚新汽车技术(苏州)有限公司申请的专利用于汽车自动驾驶紧急避障的轨迹优化方法、装置、终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119840667B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510337890.3，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权用于汽车自动驾驶紧急避障的轨迹优化方法、装置、终端及存储介质是由张宁一;季建华;王亿彬;李国振;张京永设计研发完成，并于2025-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于汽车自动驾驶紧急避障的轨迹优化方法、装置、终端及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种用于汽车自动驾驶紧急避障的轨迹优化方法、装置、终端及存储介质，其中方法包括接收预设的基本参数，包括汽车行驶的轨迹的起点、轨迹的终点以及速度规划方程；建立轨迹的轨迹方程，依据轨迹方程设定多个起点至终点之间的轨迹计算点，依据速度规划方程计算各轨迹计算点的纵向速度和纵向加速度；结合轨迹方程以及各轨迹计算点的速度和纵向加速度计算得到各轨迹计算点的综合加速度并筛选得到最大综合加速度；结合最大综合加速度对轨迹方程的各轨迹多项式系数进行优化迭代得到最优多项式系数，结合最优多项式系数进行轨迹规划。本申请的方法将规划轨迹的最大综合加速度最小化，从而提升了紧急避障过程的安全水平。

本发明授权用于汽车自动驾驶紧急避障的轨迹优化方法、装置、终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于汽车自动驾驶紧急避障的轨迹优化方法，其特征在于，包括如下步骤： 接收预设的基本参数，所述基本参数包括汽车行驶的轨迹的起点以及所述起点的起点参数，还包括所述轨迹的终点以及所述终点的终点参数，接收预先建立的所述轨迹的速度规划方程； 建立所述轨迹的轨迹方程，依据所述轨迹方程设定多个所述起点至所述终点之间的轨迹计算点，依据所述速度规划方程计算各所述轨迹计算点的纵向速度和纵向加速度； 结合所述轨迹方程以及各所述轨迹计算点的所述纵向速度和所述纵向加速度计算得到各所述轨迹计算点的综合加速度并得到综合加速度集，从所述综合加速度集中筛选得到最大综合加速度，具体包括如下步骤， 依据任意所述轨迹计算点得到当前所述轨迹计算点的曲率，依据当前所述轨迹计算点的所述纵向速度和所述曲率，计算得到当前所述轨迹计算点的侧向加速度； 所述轨迹方程包含多个轨迹多项式系数，结合所述最大综合加速度对各所述轨迹多项式系数进行优化迭代得到最优多项式系数，结合所述最优多项式系数对所述轨迹方程进行更新，更新后的轨迹方程用于进行轨迹规划。

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