买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉湖北域控智驱科技有限公司申请的专利一种基于高阶全驱系统的EMB夹紧力控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119916696B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510405486.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于高阶全驱系统的EMB夹紧力控制方法是由王文壮;张涛设计研发完成，并于2025-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于高阶全驱系统的EMB夹紧力控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于高阶全驱系统的EMB夹紧力控制方法，包括以下步骤：S1、获取目标夹紧力值；S2、建立面向转角控制的三阶EMB系统简化动力学模型S3、通过夹紧力分离处理，将其由面向转角控制的模型转化为面向夹紧力控制的高阶全驱模型；S4、设计基于高阶全驱控制方法的控制器，基于高阶全驱控制方法进行电子机械制动系统控制器的设计，其控制律可以以简单的显式的方式合成，获得具有任意指定极点位置的期望线性闭环系统，并且只需要调节一个参数，极大的简化了调优任务。本发明提供的基于高阶全驱系统的EMB夹紧力控制方法具有有效克服了电子机械制动系统中存在的非线性刚度和摩擦负载扰动的效果。

本发明授权一种基于高阶全驱系统的EMB夹紧力控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于高阶全驱系统的EMB夹紧力控制方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、获取目标夹紧力值Fd； S2、建立面向转角控制的三阶EMB系统简化动力学模型 S3、通过夹紧力分离处理，将其由面向转角控制的模型转化为面向夹紧力控制的高阶全驱模型，将EMB系统模型进行以下变换： 夹紧力与电机角度之间的经典关系常表示为三次多项式形式： Fcl＝k3θ-θg3+k2θ-θg2+k1θ-θg+k0； 根据上述关系将夹紧力做以下分离处理： 式中，Fcl为夹紧力；Flc为夹紧力中线性部分；Fnc为夹紧力中非线性部分；klc为夹紧力线性比例系数；θg为EMB制动间隙对应电机转角； 结合上述面向转角控制的EMB系统模型的状态空间方程，可获得面向夹紧力控制的EMB系统简化动力学模型的状态空间方程： 将EMB系统模型进行对应变换后，使其转化为面向夹紧力控制的高阶全驱模型： 式中，包含系统内未建模动态和外界干扰变量的集总扰动d； S4、设计基于高阶全驱控制方法的控制器，获取初级复合控制律，获取方法如下，基于高阶全驱控制方法，EMB高阶全驱模型的复合控制律u由前馈补偿控制器uf和反馈闭环控制器uc构成： u＝uc+uf 前馈补偿控制器为： 反馈闭环控制器为： 其中，表示夹紧力跟踪误差，其中Fcl为夹紧力，一阶导系数a0＝BmJmT；二阶导系数a1＝Jm+TBmJmT；控制输入的非零系数b0＝klcKJmT； S5、设计LESO扩张状态观测器，对系统内的未建模动态和外界干扰变量进行估计，得到集总扰动，利用集总扰动对所述初级复合控制律进行修正，得到修正复合控制律； S6、将所述修正复合控制律输入实际EMB系统，即可控制驱动器输出所述目标夹紧力值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖北域控智驱科技有限公司，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区文化大道555号融科智谷C2栋二单3层312-56号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。