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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利实时检测场景更新变化的无人机路径在线规划方法、装置和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119916826B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510422488.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权实时检测场景更新变化的无人机路径在线规划方法、装置和计算机设备是由黄惠;唐铭锋设计研发完成，并于2025-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本实时检测场景更新变化的无人机路径在线规划方法、装置和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种实时检测场景更新变化的无人机路径在线规划方法、装置和计算机设备。所述方法包括：获取初始场景重建模型中包含的第一采样点，以及第一概率；根据第一采样点以及第一概率，得到各第一候选视角的第一重要性程度，从第一候选视角中获取目标视角；根据各目标视角，生成无人机的先验飞行路径；在无人机按照先验飞行路径飞行过程中，若检测到场景变化区域，则获取第二采样点，以及第二概率，根据第二采样点以及第二概率，得到各第二候选视角的第二重要性程度，从第二候选视角中获取目标飞行视角；根据目标飞行视角调整先验飞行路径，得到实时飞行路径。采用本方法能够减少无人机飞行路径长度，进而提高场景三维模型更新的效率。

本发明授权实时检测场景更新变化的无人机路径在线规划方法、装置和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种实时检测场景更新变化的无人机路径在线规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标区域的初始场景重建模型，并获取所述初始场景重建模型中包含的第一采样点，以及各所述第一采样点位于所述目标区域中的场景变化区域的第一概率； 获取所述目标区域关联的第一候选视角集合，根据所述第一采样点以及所述第一概率，得到所述第一候选视角集合中包含的各第一候选视角的第一重要性程度，并根据所述第一重要性程度，从所述第一候选视角中获取目标视角；所述目标视角组成的视角集合为视角数量最小，且针对于所述目标区域覆盖范围最大的视角集合； 根据各所述目标视角，生成无人机的先验飞行路径；所述先验飞行路径用于控制所述无人机在所述目标区域的预估飞行； 在所述无人机按照所述先验飞行路径在所述目标区域飞行过程中，若检测到场景变化区域，则获取第二采样点，以及各所述第二采样点位于所述场景变化区域的第二概率； 获取所述目标区域关联的第二候选视角集合，根据所述第二采样点以及所述第二概率，得到所述第二候选视角集合中包含的各第二候选视角的第二重要性程度，并根据所述第二重要性程度，从所述第二候选视角中获取目标飞行视角； 根据所述目标飞行视角调整所述先验飞行路径，得到实时飞行路径；所述实时飞行路径用于控制所述无人机在所述目标区域的实时飞行，以更新所述初始场景重建模型； 所述根据所述第一采样点以及所述第一概率，得到所述第一候选视角集合中包含的各第一候选视角的第一重要性程度，包括： 获取当前第一候选视角，以及所述当前第一候选视角可观察到的目标第一采样点；所述当前第一候选视角为各所述第一候选视角中的任意一个； 根据各所述目标第一采样点对应的第一概率，得到各所述目标第一采样点对应的第一样本变化分数； 基于各所述第一样本变化分数，得到所述当前第一候选视角的第一重要性程度； 所述根据各所述目标第一采样点对应的第一概率，得到各所述目标第一采样点对应的第一样本变化分数，包括： 获取当前第一采样点，以及可观察到所述当前第一采样点的第一候选视角的数量；所述当前第一采样点为各所述第一采样点中的任意一个； 根据所述数量以及所述当前第一采样点对应的第一概率，得到所述当前第一采样点对应的第一样本变化分数。

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