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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利一种基于多闭环机构的主动安全防护人形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120003614B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510459135.2，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种基于多闭环机构的主动安全防护人形机器人是由张金柱;徐航;王志鹏;郭奇宙;赵振国设计研发完成，并于2025-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多闭环机构的主动安全防护人形机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于多闭环机构的主动安全防护人形机器人，属于机器人技术领域，包括上部躯体、两仿生机械腿；仿生机械腿包括大腿机架和小腿机架，大腿机架与小腿机架通过第一铰接轴铰接，还包括第二直线驱动器，第二直线驱动器的固定端铰接有直线滑块，直线滑块沿大腿机架上下滑动，第二直线驱动器的活动端与小腿机架相连接；大腿机架上设置有主动安全模组；正常工作模式时，主动安全模组对直线滑块锁定；当膝关节受到外界冲击时，主动安全模组松开直线滑块并对直线滑块的向下滑动冲击力吸收缓冲。本发明与传统的刚性驱动关节不同，可实现人仿生机械腿的减震和缓冲，提供了抵御突发外力的安全性，从而提升了人形机器人的可靠性。

本发明授权一种基于多闭环机构的主动安全防护人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于多闭环机构的主动安全防护人形机器人，其特征在于：包括上部躯体，所述上部躯体下方设置有两仿生机械腿，所述仿生机械腿下方安装有自适应仿生足部； 所述仿生机械腿包括大腿机架（14）和小腿机架（15），所述大腿机架（14）下方与所述小腿机架（15）上方通过第一铰接轴铰接，所述大腿机架（14）与所述小腿机架（15）之间设置有膝关节模组，所述膝关节模组包括第二直线驱动器（20），所述第二直线驱动器（20）的固定端铰接有直线滑块（21），所述直线滑块（21）沿所述大腿机架（14）上下滑动，所述第二直线驱动器（20）的活动端通过连杆组件与所述小腿机架（15）相连接； 所述大腿机架（14）上设置有主动安全模组；正常工作模式时，所述主动安全模组对所述直线滑块（21）进行锁定，所述第二直线驱动器（20）驱动所述小腿机架（15）绕第一铰接轴转动；当膝关节受到外界冲击时，所述主动安全模组松开所述直线滑块（21）并对所述直线滑块（21）的向下滑动冲击力进行吸收缓冲； 所述主动安全模组包括直线导轨（22）、电磁锁定机构和变阻尼装置（13），所述直线导轨（22）与所述大腿机架（14）固接，所述直线滑块（21）与所述直线导轨（22）滑动连接，所述电磁锁定机构、所述变阻尼装置（13）分别设置在所述大腿机架（14）上；所述变阻尼装置（13）位于所述直线滑块（21）下方且其活动端与所述直线滑块（21）固接； 正常工作模式时，所述电磁锁定机构对所述直线滑块（21）进行锁定，当膝关节受到外界冲击时，所述电磁锁定机构松开所述直线滑块（21）。

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