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龙图腾网获悉湘江实验室申请的专利一种双层优化的无人机路径规划方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119990497B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510459004.4，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种双层优化的无人机路径规划方法及相关设备是由朱伍洋;彭晗;徐雪松;徐洪奎;黄璜设计研发完成，并于2025-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双层优化的无人机路径规划方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机路径规划技术领域，提供了一种双层优化的无人机路径规划方法及相关设备。该方法包括：获取目标无人机的基站位置、多个巡检目标点的位置；基于基站位置、所有巡检目标点的位置构建目标无人机的路径优化函数；利用遗传算法和禁忌搜索算法对路径优化函数进行求解，得到目标无人机的最优路径规划方案；根据最优路径规划方案控制目标无人机对所有巡检目标点进行巡检。本申请的方法能够提高无人机路径规划的精确度。

本发明授权一种双层优化的无人机路径规划方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种双层优化的无人机路径规划方法，其特征在于，包括： 获取目标无人机的基站位置和多个巡检目标点的位置； 基于所述基站位置和所有巡检目标点的位置构建所述目标无人机的路径优化函数；所述路径优化函数用于描述所述目标无人机对所有巡检目标点进行巡检所需的巡检总时间、电池更换总时间和飞行总时间； 利用遗传算法和禁忌搜索算法对所述路径优化函数进行求解，得到所述目标无人机的最优路径规划方案；所述遗传算法中的个体为目标无人机的路径规划方案，所述路径规划方案包括目标无人机每个航次的巡检路径以及巡检的精度； 根据所述最优路径规划方案控制所述目标无人机对所有巡检目标点进行巡检； 其中，利用遗传算法和禁忌搜索算法对所述路径优化函数进行求解，得到所述目标无人机的最优路径规划方案，包括： 生成遗传算法中的多个个体； 迭代次数加1，判断所述迭代次数是否大于等于最大迭代次数； 若是，则根据所述路径优化函数，从所有个体中选取最优个体，将所述最优个体所描述的路径规划方案作为最优路径规划方案； 否则，利用遗传算法对所有个体进行更新，得到多个更新个体，并利用禁忌搜索算法对每个更新个体进行优化搜索，得到每个更新个体对应的较优个体，并将多个较优个体作为多个个体，返回所述迭代次数加1，判断所述迭代次数是否大于等于最大迭代次数的步骤。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湘江实验室，其通讯地址为：410000 湖南省长沙市高新区尖山路217号北斗产业园1栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。