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龙图腾网获悉深圳锦帛方激光科技有限公司;中国人民解放军陆军军医大学第二附属医院申请的专利一种基于医疗激光消毒的路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120027801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510494762.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于医疗激光消毒的路径规划方法及系统是由杨蕊;冉天飞;郑玲玲;王琦;张治草;覃晓鸣设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于医疗激光消毒的路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及激光消毒路径规划领域，一种基于医疗激光消毒的路径规划方法及系统，包括：构建激光消毒地图，获取激光消毒机器人的最初位置及最终位置，规划初始消毒路径，获取膨胀比例，获取消毒效果，判断消毒效果是否符合预设的消毒标准，若消毒效果不符合消毒标准，则调整初始消毒参数，得到消毒参数，设置激光消毒机器人，得到调参消毒机器人，若消毒效果符合消毒标准，则根据初始消毒路径持续进行消毒，并实时监测消毒过程中是否存在动态障碍物，得到监测结果，获取调参消毒机器人的当前位置，直至当前位置为最终位置，完成基于医疗激光消毒的路径规划。本发明可提高医疗消毒的自动化水平和消毒质量。

本发明授权一种基于医疗激光消毒的路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于医疗激光消毒的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 确定医疗消毒区域，根据医疗消毒区域及预构建的激光消毒机器人构建激光消毒地图； 其中，所述根据医疗消毒区域及预构建的激光消毒机器人构建激光消毒地图，包括： 基于医疗消毒区域构建空白医疗区域地图，划分所述空白医疗区域地图，得到二维栅格地图，其中，二维栅格地图包括多个像素，且所述多个像素的像素值均为0，其中，激光消毒机器人包括：激光消毒单元、激光雷达设备、微生物传感器及全景视觉传感器，其中，医疗消毒区域包括多个医疗设备； 根据激光消毒机器人中的全景视觉传感器拍摄医疗消毒区域，得到医疗图片集； 依次从医疗图片集中提取一个医疗图片，并对所提取的医疗图片均执行如下操作： 从医疗图片中提取目标设备，构建医疗消毒设备数据库，将目标设备与医疗消毒设备数据库进行匹配，得到匹配结果文件，基于匹配结果文件获取激光消毒地图； 其中，所述构建医疗消毒设备数据库，将目标设备与医疗消毒设备数据库进行匹配，得到匹配结果文件，包括： 获取消毒设备图片集，对消毒设备图片集中的每一个消毒设备图片执行信息标注操作，得到标识设备图片集； 基于标识设备图片集构建医疗消毒设备数据库，依次从医疗消毒设备数据库中提取标识设备图片，并对所提取的标识设备图片均执行如下操作： 从标识设备图片提取目标匹配设备，获取目标设备的第一特征向量及目标匹配设备的第二特征向量，根据第一特征向量与第二特征向量获取匹配点集； 计算匹配点集中每一个匹配点的欧几里得距离，得到欧几里得距离集，依次从欧几里得距离集中提取一个欧几里得距离，并对所提取的欧几里得距离均执行如下操作： 提取欧几里得距离集中与欧几里得距离相邻的下一个欧几里得距离，得到邻近距离，根据预设的距离比例及邻近距离获取有效距离阈值； 比较欧几里得距离与有效距离阈值； 若欧几里得距离小于有效距离阈值，则将小于有效距离阈值的欧几里得距离所对应的匹配点作为有效匹配点； 利用预构建的聚类算法评估有效匹配点的均匀性，得到均匀权重，根据均匀权重及有效匹配点所对应的欧几里得距离计算置信度； 分别汇总置信度及有效匹配点，得到欧几里得距离集所对应的置信度集及有效匹配点集，根据置信度集及有效匹配点集计算目标匹配设备与目标设备的相似度； 若相似度大于预设的相似度阈值，则将大于预设的相似度阈值的相似度所对应的目标设备与目标匹配设备的匹配结果确认为匹配； 若相似度小于等于预设的相似度阈值，则将小于等于预设的相似度阈值的相似度所对应的目标设备与目标匹配设备的匹配结果确认为不匹配，返回所述依次从医疗消毒设备数据库中提取标识设备图片的步骤； 汇总匹配结果，得到匹配结果文件； 获取激光消毒机器人的最初位置及最终位置，根据激光消毒地图、最初位置及最终位置规划初始消毒路径； 接受启动指令，获取膨胀比例，基于启动指令、膨胀比例、初始消毒路径、预设的初始消毒参数、预构建的多个医疗设备及激光消毒机器人获取消毒效果； 判断消毒效果是否符合预设的消毒标准； 若消毒效果不符合消毒标准，则调整初始消毒参数，得到消毒参数，利用消毒参数设置激光消毒机器人，得到调参消毒机器人，将调参消毒机器人作为激光消毒机器人，返回所述基于启动指令、膨胀比例、初始消毒路径、预设的初始消毒参数、预构建的多个医疗设备及激光消毒机器人获取消毒效果的步骤； 若消毒效果符合消毒标准，则根据初始消毒路径持续进行消毒，并实时监测消毒过程，得到监测结果，其中，监测结果包括：障碍物数据或无障碍物数据； 若监测结果为障碍物数据，则重新规划初始消毒路径，得到最优消毒路径，将最优消毒路径作为初始消毒路径，返回所述基于启动指令、膨胀比例、初始消毒路径、预设的初始消毒参数、预构建的多个医疗设备及激光消毒机器人获取消毒效果的步骤； 若监测结果为无障碍物数据，则返回所述根据初始消毒路径持续进行消毒的步骤，实时获取调参消毒机器人的当前位置，当当前位置为最终位置时，完成基于医疗激光消毒的路径规划。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳锦帛方激光科技有限公司;中国人民解放军陆军军医大学第二附属医院，其通讯地址为：518110 广东省深圳市龙华区观湖街道鹭湖社区观盛五路科姆龙科技园C栋201；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。