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龙图腾网获悉安徽中技国医医疗科技股份有限公司申请的专利一种用于搬运机器人的执行机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120004187B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510503669.0，技术领域涉及：B66F9/18；该发明授权一种用于搬运机器人的执行机构是由褚诗伟;何恩全设计研发完成，并于2025-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于搬运机器人的执行机构在说明书摘要公布了：本发明属于搬运机器人技术领域，具体涉及一种用于搬运机器人的执行机构，包括：底座，安装在搬运机器人的自行走载具上；驱动装置，安装于所述底座，所述驱动装置包括至少两个动力输出端；执行臂，所述执行臂包括长条形的板状本体，所述执行臂的板面能够在水平和竖直两种状态之间切换。本发明通过设置具有水平和竖直两种状态切换功能的板状执行臂，配合驱动装置的多向平移能力，实现了单一执行机构对不同包装类型货物的灵活拾取；既避免了人工更换工具的繁琐操作，又通过简单的机械结构解决了多自由度机械手带来的成本过高和性能冗余问题，显著提升了搬运机器人在医用场景下的通用性和作业效率。

本发明授权一种用于搬运机器人的执行机构在权利要求书中公布了：1.一种用于搬运机器人的执行机构，其特征在于，包括： 底座（10），安装在搬运机器人的自行走载具（100）上； 驱动装置（20），安装于所述底座（10），所述驱动装置（20）包括至少两个动力输出端（201），所述驱动装置（20）被装配为能够驱动两个所述动力输出端（201）沿至少水平和竖直方向平移； 执行臂（30），所述执行臂（30）包括长条形的板状本体（31），两个相互平行的所述执行臂（30）分别安装于两个所述动力输出端（201），且所述执行臂（30）的长度方向水平布置，所述执行臂（30）与所述动力输出端（201）转动连接且转动轴线与所述执行臂（30）的长度方向平行，以使所述执行臂（30）的板面能够在水平和竖直两种状态之间切换； 所述执行臂（30）与所述动力输出端（201）之间设有锁止机构，所述锁止机构被配置为能够将所述执行臂（30）保持在板面水平或板面竖直的状态，并能够将所述执行臂（30）从板面水平或板面竖直的状态释放； 所述锁止机构包括限位销（33），所述限位销（33）与所述执行臂（30）和所述动力输出端（201）之间的转动轴线同轴设置，所述限位销（33）设有限位头（331），所述执行臂（30）和所述动力输出端（201）中的其中一者与所述限位销（33）周向固定、轴向滑动连接，另一者设有与所述限位头（331）配合的限位槽（35），所述限位槽（35）被配置为当所述限位销（33）沿轴向滑动时能够使所述限位头（331）与所述限位槽（35）嵌合或分离，且当所述限位头（331）与所述限位槽（35）嵌合时阻止所述执行臂（30）与所述动力输出端（201）相对转动； 还包括触发装置（40），所述触发装置（40）安装于所述底座（10）或所述自行走载具（100），所述触发装置（40）被配置为当所述驱动装置（20）驱动所述动力输出端（201）和所述执行臂（30）沿预设路径移动时，所述触发装置（40）接触并驱动所述限位销（33），以使所述限位头（331）与所述限位槽（35）分离； 所述限位销（33）的周面上设有锥面状的引导部（332），所述触发装置（40）包括顶杆（41），所述顶杆（41）的长度方向与所述执行臂（30）和所述动力输出端（201）之间的转动轴线垂直，所述顶杆（41）端部设有与所述引导部（332）相适配的锥面（411）； 所述顶杆（41）安装在一转动支架（42）上，所述转动支架（42）与所述底座（10）或所述自行走载具（100）转动连接，且转动轴线与所述执行臂（30）和所述动力输出端（201）之间的转动轴线平行，所述执行臂（30）上设有与所述顶杆（41）配合的插孔（36）； 所述限位销（33）与所述动力输出端（201）或所述执行臂（30）之间设有弹性元件（37），所述弹性元件（37）被装配为其弹力能够驱动所述限位头（331）与所述限位槽（35）嵌合。

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