买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉千巡科技(深圳)有限公司;哈尔滨工业大学申请的专利一种移动机器人全局重定位方法、系统、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120107368B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510596480.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种移动机器人全局重定位方法、系统、装置及介质是由刘延杰;粟玉雄;郑森鸿设计研发完成，并于2025-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机器人全局重定位方法、系统、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动机器人全局重定位方法、系统、装置及介质，该方法包括：机器人通过激光雷达扫描获取当前扫描帧；对当前扫描帧的点云数据，通过体素化方式生成BEV图片；然后提取每张BEV图片的局部特征，并将局部特征编码生成全局特征；在特征库中检索与当前扫描帧的全局特征匹配的全局特征，并获取与匹配的全局特征对应的局部特征和机器人位姿信息；将当前扫描帧的局部特征与获取的局部特征通过暴力匹配得到对应点；并将对应点进行位姿估计，得到两个局部特征之间的相对变换矩阵；然后将相对变换矩阵作用于获取的机器人位姿信息，得到机器人当前的全局位置信息，从而提高了机器人在丢失定位或无初始化位姿情况下的全局定位能力。

本发明授权一种移动机器人全局重定位方法、系统、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人全局重定位方法，其特征在于，包括建图阶段和定位阶段； 所述建图阶段，包括如下步骤： 机器人以启动建图操作的起始位置为地图原点，通过里程计估算机器人相对起始位置的移动距离，并实时更新机器人的位姿信息；机器人每移动固定距离，就将当前激光雷达获取的扫描帧作为关键帧，并从里程计获取当前机器人的位姿信息作为关键帧的机器人位姿； 对每一关键帧的点云数据，通过体素化方式生成BEV图片；然后对每张BEV图片进行旋转数据增强，生成多张旋转后的BEV图片；再提取每张BEV图片的局部特征，所述局部特征通过残差网络Resnet提取；并将局部特征编码生成全局特征，所述全局特征通过NetVLAD网络编码生成； 将每一关键帧对应的机器人位姿、BEV图片、局部特征及全局特征进行绑定，并存储在特征库中；建图完成后，得到全局地图的点云数据和所有关键帧组成的特征库； 所述定位阶段，包括如下步骤： 机器人通过激光雷达扫描获取当前扫描帧；对当前扫描帧的点云数据，通过体素化方式生成BEV图片；然后提取每张BEV图片的局部特征，并将局部特征编码生成全局特征； 在特征库中检索与当前扫描帧的全局特征匹配的全局特征，并获取与匹配的全局特征对应的局部特征和机器人位姿信息； 将当前扫描帧的局部特征与获取的局部特征通过暴力匹配得到对应点，所述暴力匹配采用特征点匹配算法；并将对应点进行位姿估计，得到当前扫描帧的局部特征与获取的局部特征之间的相对变换矩阵；然后将相对变换矩阵作用于获取的机器人位姿信息，得到机器人当前的全局位置信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人千巡科技(深圳)有限公司;哈尔滨工业大学，其通讯地址为：518000 广东省深圳市宝安区航城街道三围社区泰华梧桐工业园枫香(14B)栋6层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。