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龙图腾网恭喜华为技术有限公司申请的专利一种车辆定位的方法以及车辆定位装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110044371B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201810040981.0，技术领域涉及：G01C21/36；该发明授权一种车辆定位的方法以及车辆定位装置是由彭学明;沈骏强;陈奇设计研发完成，并于2018-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆定位的方法以及车辆定位装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆定位的方法，可应用在自动驾驶领域，该方法包括：在当前帧时刻，通过测量设备获取预置角度范围内的测量信息，测量信息包括多个静止目标信息；根据测量信息确定当前帧时刻所对应的当前道路边界信息；根据当前道路边界信息确定第一目标定位信息，第一目标定位信息用于表示目标车辆在道路中所在的位置；根据当前道路边界信息与历史道路边界信息确定道路曲率信息，道路曲率信息用于表示目标车辆所在道路的弯曲程度；输出第一目标定位信息和道路曲率信息。在智能汽车上应用本申请提供的方法可以提升定位信息的置信度和可靠性，且估计出车辆所在车道的弯曲度，从而提升车辆定位的准确性。

本发明授权一种车辆定位的方法以及车辆定位装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆定位的方法，其特征在于，包括： 在当前帧时刻，通过测量设备获取预置角度范围内的测量信息，其中，所述测量信息包括多个静止目标信息，所述多个静止目标信息用于表示多个静止目标的信息，所述多个静止目标信息与所述多个静止目标的信息一一对应； 根据所述测量信息确定所述当前帧时刻所对应的当前道路边界信息； 根据所述当前道路边界信息确定第一目标定位信息，其中，所述第一目标定位信息用于表示目标车辆在道路中所在的位置； 根据所述当前道路边界信息与历史道路边界信息确定道路曲率信息，其中，所述道路曲率信息用于表示所述目标车辆所在道路的弯曲程度，所述历史道路边界信息包括至少一个历史帧时刻所对应的道路边界信息，所述历史帧时刻为所述当前帧时刻之前获取到道路边界信息和道路曲率信息的时刻；其中，所述根据所述当前道路边界信息与历史道路边界信息确定道路曲率信息，包括：根据所述当前道路边界信息以及所述历史道路边界信息计算栅格区域中每个栅格单元的占据概率，所述栅格区域覆盖于所述目标车辆，所述栅格区域包含多个栅格单元；根据所述栅格区域中每个栅格单元的占据概率获取概率栅格图；根据所述概率栅格图中的目标栅格单元确定融合边界信息，所述目标栅格单元的占据概率大于预设概率门限；根据所述融合边界信息计算所述道路曲率信息； 输出所述第一目标定位信息和所述道路曲率信息。

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