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龙图腾网恭喜航天晨光股份有限公司申请的专利一种圆形物料机械抓取装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110626790B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910966904.2，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权一种圆形物料机械抓取装置是由杨慧;王小安;王强;孙广仁设计研发完成，并于2019-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种圆形物料机械抓取装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种圆形物料机械抓取装置，属于固体废物处理技术领域。该装置包括安置可垂向伸缩直线执行器的执行器支架，执行器支架与环形的上圆盘固连，直线执行器的推杆穿过上圆盘与下圆盘的中央固连；下圆盘周向均布固定径向延伸的三个固定臂，固定臂的外端与夹紧臂的中部铰接，夹紧臂由连为一体的径向下倾臂和垂向抓手臂构成弯臂状，三个抓手臂围绕夹持圆，下倾臂的里端装有水平轴滚轮，滚轮位于上圆盘周圈滑槽中构成动配合。本发明的夹持由上圆盘和下圆盘相对垂向运动实现，无需径向驱动，因此结构紧凑；且上盘和下盘约束夹持臂内端滚轮的结构不仅使移动副和铰链副合并，机构明显简化，而且可以有效避免卡滞，保证了夹持的稳妥可靠。

本发明授权一种圆形物料机械抓取装置在权利要求书中公布了：1.一种圆形物料机械抓取装置，其特征在于：包括安置可垂向伸缩直线执行器（7）的执行器支架（9），所述执行器支架（9）与环形的上圆盘（8）固连，所述直线执行器的推杆穿过上圆盘与下圆盘（10）的中央固连； 所述下圆盘周向均布固定径向延伸的三个固定臂（302），所述固定臂的外端与夹紧臂（301）的中部铰接，所述夹紧臂由连为一体的径向下倾臂和垂向抓手臂构成弯臂状，三个抓手臂组成围绕夹持圆的抓手（3），所述下倾臂的里端装有水平轴滚轮（304），所述滚轮位于上圆盘周圈滑槽中构成动配合； 所述上圆盘的下表面固定有通过螺纹可调锁紧的贯穿下圆盘的限位杆； 所述限位杆上设有传感器触发板；所述下圆盘上部装有闭合传感器，且下表面上装有物料就位传感器；所述上圆盘和下圆盘之间装有张开传感器； 含有上支腿（404）和下支腿（401）的伸缩支架（4）与上圆盘固连，所述上支腿与下支腿构成垂向移动副； 所述伸缩支架的下支腿与上圆盘固连，所述执行器支架的上端铰装直线执行器座体，且下端与上圆盘固连； 所述上圆盘的下端具有朝下延伸的中央凸环，所述下圆盘的上端具有中央凹陷，所述中央凸环插入中央凹陷构成移动副。

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