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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利点云地图的回环检测方法、装置、介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113568993B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110048926.8，技术领域涉及：G06F16/29；该发明授权点云地图的回环检测方法、装置、介质及电子设备是由周執中设计研发完成，并于2021-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云地图的回环检测方法、装置、介质及电子设备在说明书摘要公布了：本申请的实施例提供了一种点云地图的回环检测方法、装置、介质及电子设备。该方法包括：获取目标对象构建的历史点云地图，所述历史点云地图包括至少一个子地图；根据所述目标对象的当前位置信息以及所述子地图的位置信息，若在所述当前位置信息的搜索范围内存在至少一个所述子地图，将所述子地图识别为待检测子地图；根据所述目标对象的当前点云地图以及所述待检测子地图，确定所述当前点云地图与所述待检测子地图之间的匹配度；若连续的所述匹配度大于或等于第一阈值的当前点云地图的数量达到第一预定数量，确定回环检测成功。本申请实施例的技术方案可以提高点云地图的匹配成功率，保证回环检测结果的准确度。

本发明授权点云地图的回环检测方法、装置、介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种点云地图的回环检测方法，其特征在于，包括： 获取目标对象构建的历史点云地图，所述历史点云地图包括至少一个子地图； 根据所述目标对象的当前位置信息以及所述子地图的位置信息，若在所述当前位置信息的搜索范围内存在至少一个所述子地图，将所述子地图识别为待检测子地图； 根据所述目标对象的当前点云地图以及所述待检测子地图，确定所述当前点云地图与所述待检测子地图之间的匹配度； 将所述匹配度大于或等于第一阈值的当前点云地图按照匹配度从大到小的顺序进行排列，将排列在第二预定数量前的当前点云地图识别为待匹配点云地图； 根据所述待匹配点云地图以及与其对应的所述待检测子地图，确定所述待匹配点云地图与所述待检测子地图之间的匹配位置； 根据所述匹配位置，对所述目标对象对应于所述待匹配点云地图的当前移动轨迹进行修正； 根据所述目标对象对应于所述待检测子地图的历史移动轨迹以及修正后的所述当前移动轨迹，确定所述历史移动轨迹以及修正后的所述当前移动轨迹之间的轨迹相似度； 若在所述待匹配点云地图之后，存在连续的所述匹配度大于或等于所述第一阈值的当前点云地图的数量达到第一预定数量，且所述轨迹相似度大于或等于第二阈值，确定所述待匹配点云地图回环检测成功。

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