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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利一种自动泊车轨迹跟踪方法及系统、计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114852054B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110072470.9，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种自动泊车轨迹跟踪方法及系统、计算机可读存储介质是由赵红军;徐盛尧;周厚金;汤剑设计研发完成，并于2021-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动泊车轨迹跟踪方法及系统、计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动泊车轨迹跟踪方法及系统、计算机可读存储介质，包括：获取泊车轨迹规划段；获取当前车速和当前车辆挡位，并根据所述当前车速和当前车辆挡位确定当前预瞄距离；获取当前车辆位置；根据所述泊车轨迹规划段、所述当前预瞄距离和所述当前车辆位置确定当前预瞄跟踪点位置；获取当前车辆航向角；根据所述当前车辆位置、所述当前车辆航向角、所述当前预瞄距离和所述当前预瞄跟踪点位置确定当前前轮转角；根据所述当前前轮转角确定当前方向盘转角。通过本发明，能够减少跟踪控制算法计算量，降低对算法对硬件的性能要求。

本发明授权一种自动泊车轨迹跟踪方法及系统、计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动泊车轨迹跟踪方法，其特征在于，包括： 获取当前车速和当前车辆挡位，并根据所述当前车速和当前车辆挡位确定当前预瞄距离； 获取泊车轨迹规划段、当前车辆位置，并根据所述泊车轨迹规划段、所述当前预瞄距离和所述当前车辆位置确定当前预瞄跟踪点位置； 获取当前车辆航向角，并根据所述当前车辆位置、所述当前车辆航向角、所述当前预瞄距离和所述当前预瞄跟踪点位置确定当前前轮转角； 根据所述当前前轮转角确定当前方向盘转角； 其中，所述根据所述泊车轨迹规划段、所述当前预瞄距离和所述当前车辆位置确定当前预瞄跟踪点位置，包括： 判断所述泊车轨迹规划段的起始点和终点之间的横坐标变化量是否大于纵坐标变化量；若是，则当前预瞄跟踪点的初始横坐标等于当前车辆位置横坐标加上所述当前预瞄距离，并根据所述初始横坐标与所述泊车轨迹规划段的位置关系确定当前预瞄跟踪点位置的横、纵坐标；若否，则当前预瞄跟踪点的初始纵坐标等于当前车辆位置纵坐标加上所述当前预瞄距离，并根据所述初始纵坐标与所述泊车轨迹规划段的位置关系确定当前预瞄跟踪点位置的横、纵坐标。

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