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龙图腾网获悉沈阳黎明法拉航空动力技术工程有限公司申请的专利一种金属衬垫双向缠绕机构、一体化装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112828197B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110210644.3，技术领域涉及：B21F3/04；该发明授权一种金属衬垫双向缠绕机构、一体化装置及方法是由杨鸣鸣;申德国;徐新;孟香宇设计研发完成，并于2021-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种金属衬垫双向缠绕机构、一体化装置及方法在说明书摘要公布了：一种金属衬垫双向缠绕机构、一体化装置及方法，属于航空发动机零部件制造技术领域。所述金属衬垫双向缠绕机构包括：位于模具上方并且依次连接的上移动副、上旋转副和上抓手；位于模具下方并且依次连接的下移动副、下旋转副和下抓手；位于模具左侧并且依次连接的左移动副、左旋转副和左抓手；以及位于模具右侧并且依次连接的右移动副、右旋转副和右抓手；所述金属衬垫双向缠绕一体化装置包括框架以及设置于框架的上料输送机构、移动送料机构、下料机构和金属衬垫双向缠绕机构。所述金属衬垫双向缠绕机构、一体化装置及方法能够实现金属衬垫加工中自动双向缠绕功能及送料、移料、下料，保证金属衬垫加工的一致性及性能稳定性。

本发明授权一种金属衬垫双向缠绕机构、一体化装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种金属衬垫双向缠绕方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、操作人员在框架外将螺旋弹簧逐个放置到上料输送机构的弹簧固定槽内，上料输送机构将螺旋弹簧运送到框架内； S2、Z向滑道沿X向滑道向上料输送机构方向移动，两个直角坐标机械手从上料输送机构上抓取一个螺旋弹簧的两端；两个Y向滑道沿Z向滑道相背移动，使两个Y向滑道上的两个直角坐标机械手将螺旋弹簧拉长到设定节距；Z向滑道沿X向滑道向金属衬垫双向缠绕机构方向移动，然后两个直角坐标机械手分别沿两个Y向滑道向下移动，将螺旋弹簧送至模具的中心位置，螺旋弹簧沿Z方向设置； S3、金属衬垫双向缠绕机构控制模具分别沿X轴、Y轴两个方向旋转实现螺旋弹簧相交叉缠绕，具体包括： S3.1、使上抓手、下抓手、左抓手和右抓手均夹紧模具； S3.2、左抓手和右抓手均松开模具，并且左移动副带动左抓手向左移动，右移动副带动右抓手向右移动；然后上旋转副和下旋转副同时带动上抓手、下抓手以及模具以Y轴为轴线进行旋转，直到螺旋弹簧缠绕满一层，停止旋转； S3.3、左移动副带动左抓手向右移动，右移动副带动右抓手向左移动，并且左抓手和右抓手均夹紧模具；然后，上抓手和下抓手均松开模具，并且上移动副带动上抓手向上移动，下移动副带动下抓手向下移动；接下来，左旋转副和右旋转副同时带动左抓手、右抓手以及模具以X轴为轴线进行旋转，直到螺旋弹簧缠绕完满一层，停止旋转； S3.4、上移动副带动上抓手向下移动，下移动副带动下抓手向上移动，并且上抓手和下抓手均夹紧模具；然后，左抓手和右抓手均松开模具，并且左移动副带动左抓手向左移动，右移动副带动右抓手向右移动；接下来，上旋转副和上旋转副同时带动上抓手、上抓手以及模具以Y轴为轴线进行旋转，直到螺旋弹簧缠绕满一层，停止旋转； S3.5、重复上述步骤S3.3和S3.4，直到缠绕完设定层数，完成金属衬垫的螺旋弹簧缠绕工序； S4、螺旋弹簧缠绕完成后，两个直角坐标机械手夹持金属衬垫，将金属衬垫送到下料机构； S5、重复上述S2-S4，进行下一个金属衬垫的螺旋弹簧缠绕工序，按此循环，直到全部金属衬垫加工结束。

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