发那科株式会社岩山贵敏获国家专利权
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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利力传感器的诊断装置以及机器人控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115190834B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180017878.4，技术领域涉及：B25J19/02；该发明授权力传感器的诊断装置以及机器人控制装置是由岩山贵敏设计研发完成，并于2021-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本力传感器的诊断装置以及机器人控制装置在说明书摘要公布了：力传感器的诊断装置诊断设置于机器人的力传感器，力传感器配置在设置机器人的设置面附近，并检测从外部施加到机器人的力以及力矩。力传感器的诊断装置具备：计算部23，其计算由力传感器检测的力及力矩的各自的理论值；判断部24，其通过将由力传感器检测出的力及力矩的实测值与力及力矩的理论值进行比较，来判断力传感器是否发生变形；以及通知部25，其通知判断部24的判断结果。
本发明授权力传感器的诊断装置以及机器人控制装置在权利要求书中公布了：1.一种力传感器的诊断装置，其诊断设置于机器人的力传感器，该力传感器配置在设置所述机器人的设置面附近，并检测从外部施加到所述机器人的力以及力矩，所述力传感器的诊断装置的特征在于，具备： 计算部，其计算由所述力传感器检测的所述力及所述力矩的各自的理论值； 判断部，其通过将由所述力传感器检测出的所述力及所述力矩的实测值与所述力及所述力矩的所述理论值进行比较，来判断所述力传感器是否发生变形；以及 通知部，其通知该判断部的判断结果， 所述判断部在力矩误差为规定的第一阈值以下且力误差为规定的第二阈值以下时，判断所述力传感器未发生变形，所述力矩误差是所述力矩的所述实测值与所述力矩的所述理论值之间的差分的大小，所述力误差是所述力的所述实测值与所述力的所述理论值之间的差分的大小， 在所述力矩误差为规定的第一阈值以下且所述力误差大于规定的第二阈值时，判断所述力传感器发生变形。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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