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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利一种交通参与者未来轨迹预测方法及系统、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115042798B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110250462.9，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权一种交通参与者未来轨迹预测方法及系统、存储介质是由周卫林;王玉龙;闫春香设计研发完成，并于2021-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种交通参与者未来轨迹预测方法及系统、存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种交通参与者未来轨迹预测方法及系统、存储介质，包括：将当前时刻位置坐标输入预先训练好的GAT模型进行处理输出多个节点的特征向量；根据多个交通参与者的当前时刻位置坐标、多个交通参与者对应节点的特征向量获得多个交通参与者的当前时刻轨迹点特征向量；获取多个交通参与者历史时刻轨迹点特征向量，并根据当前时刻轨迹点特征向量以及历史时刻轨迹点特征向量获得用于表示多个交通参与者截止至当前时刻的轨迹序列数据；轨迹序列数据包括多个轨迹点特征向量；将轨迹序列数据输入预先训练好的Transformer模型进行预测输出多个交通参与者在未来预设时间段内的轨迹点位置坐标，通过本发明，能够提高交通参与者轨迹预测的可靠性。

本发明授权一种交通参与者未来轨迹预测方法及系统、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种交通参与者未来轨迹预测方法，其特征在于，包括： 获取多个交通参与者的当前时刻位置坐标； 将所述当前时刻位置坐标输入预先训练好的GAT模型进行处理输出多个节点的特征向量；其中，所述GAT模型中的每个节点表示一个交通参与者，节点的特征向量表示节点对应的交通参与者与其它节点对应的交通参与者之间的社会交互信息； 根据所述多个交通参与者的当前时刻位置坐标、所述多个交通参与者对应节点的特征向量获得所述多个交通参与者的当前时刻轨迹点特征向量； 获取所述多个交通参与者在过去预设时间段内的历史时刻轨迹点特征向量，并根据所述当前时刻轨迹点特征向量以及所述历史时刻轨迹点特征向量获得用于表示多个交通参与者截止至当前时刻的轨迹序列数据；所述轨迹序列数据包括多个轨迹点特征向量； 将所述轨迹序列数据输入预先训练好的Transformer模型进行预测输出所述多个交通参与者在未来预设时间段内的轨迹点位置坐标； 所述将所述当前时刻位置坐标输入预先训练好的GAT模型进行处理输出多个节点的特征向量，包括： 采用双随机邻接矩阵描述节点之间的空间关系信息；所述空间关系信息包括任意两个节点之间的连接边特征量；根据所述空间关系信息以及节点所对应的交通参与者位置坐标获取节点的初始特征向量；根据所述节点的初始特征向量以及注意力机制计算注意力系数，并根据所述节点之间的连接边特征量和所述注意力系数获得所有节点的特征向量； 所述双随机邻接矩阵如下表达式所示： 其中，表示在t时刻节点i和节点j之间的连接边特征量，表示节点i和节点j在t时刻的距离值，N为节点总数。

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