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龙图腾网获悉中煤科工开采研究院有限公司;陕煤集团神木张家峁矿业有限公司;北京智行者科技有限公司;天地科技股份有限公司申请的专利车辆路径规划方法、装置、系统、工具、产品和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115235488B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110435807.8，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权车辆路径规划方法、装置、系统、工具、产品和存储介质是由侯刚;杨斐文;朱时斌;徐成;马英;欧阳敏;张放;张德兆;程骏;刘成峰;李晓飞;王肖;韩会军;宋智鹰;霍舒豪;徐亚军;朱军;刘剑设计研发完成，并于2021-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆路径规划方法、装置、系统、工具、产品和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆路径规划方法，包括步骤：获取车辆的前向参考路径；确定所述前向参考路径与所述车辆的当前规划路径的差异度；所述当前规划路径包含起终点依次衔接的历史段、控制段和平滑段；若差异度满足预置触发条件，则根据所述前向参考路径调整当前规划路径的控制段和平滑段；若差异度不满足触发条件，则根据所述前向参考路径调整当前规划路径的平滑段。此外，本发明还公开了车辆路径规划装置、系统、工具、产品和存储介质。本发明基于车辆的前向参考路径与车辆的当前规划路径之间的差异度，有针对性地对当前规划路径中的相应路段进行快速调整，有效防止了相邻帧的规划路径出现大幅度跳动，保证了车辆路径跟踪的精度和稳定性。

本发明授权车辆路径规划方法、装置、系统、工具、产品和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆路径规划方法，其特征在于，包括： 获取车辆的前向参考路径； 确定所述前向参考路径与所述车辆的当前规划路径的差异度；所述当前规划路径包含起终点依次衔接的历史段、控制段和平滑段； 若差异度满足预置触发条件，则根据所述前向参考路径调整当前规划路径的控制段和平滑段； 若差异度不满足触发条件，则根据所述前向参考路径调整当前规划路径的平滑段； 根据所述前向参考路径调整当前规划路径的控制段和平滑段，具体包括： 从前向参考路径中选取当前规划路径的控制段和平滑段的起终点； 采用预置的插值算法，对当前规划路径的历史段、前向参考路径中选取的控制段和平滑段的起终点进行插值处理，得到当前规划路径的控制段和平滑段； 从前向参考路径中选取当前规划路径的控制段和平滑段的起终点，具体包括： 以当前规划路径的历史段终点为起点，按照预置的步长从前向参考路径中选取第一锚点和第二锚点； 将所述第一锚点调整为当前规划路径的控制段终点，将所述第二锚点调整为当前规划路径的平滑段终点； 确定所述前向参考路径与所述车辆的当前规划路径的差异度，具体包括： 从前向参考路径中选取与当前规划路径的控制段对应的目标段； 计算所述目标段与当前规划路径的控制段中的各对应点的距离值； 根据所述距离值确定所述前向参考路径与当前规划路径的差异度；或者，确定所述前向参考路径与所述车辆的当前规划路径的差异度，具体包括： 从所述前向参考路径上选取与当前规划路径的控制段的终点对应的目标点； 根据所述目标点与所述控制段的终点的距离值确定所述前向参考路径与所述当前规划路径的差异度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中煤科工开采研究院有限公司;陕煤集团神木张家峁矿业有限公司;北京智行者科技有限公司;天地科技股份有限公司，其通讯地址为：101300 北京市顺义区中关村科技园区顺义园临空二路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。