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龙图腾网获悉北京机科国创轻量化科学研究院有限公司;北自所(北京)科技发展有限公司申请的专利一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备和上料方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113247704B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110534896.1，技术领域涉及：B65H67/06；该发明授权一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备和上料方法是由张倩;王勇;李周;徐慧;项远城;吴振强;李占尉;卢影设计研发完成，并于2021-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备和上料方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备和上料方法，上料设备包括移动装置、协作机器人、退绕盘装卸机构、POY丝锭载架和纸管托盘。该移动装置具有地面全向移动功能，协作机器人安装在移动装置上，通过控制移动装置的移动和协作机器人的运动，使安装在协作机器人末端的末端执行器能运动到目标原丝架位置，通过控制末端执行器的张开或闭合来夹持或松开目标POY丝锭纸管内壁，退绕盘装卸机构固定在移动装置上，通过控制末端执行器的开合来进行退绕盘在POY丝锭纸管端面上的装卸，POY丝锭载架和纸管托盘安装在移动装置上，通过控制该上料设备各部件之间的协同工作来自动完成POY空纸管的收集和满卷丝锭的上料。本发明实现了化纤DTY生产过程中POY原丝锭转运上料工序的自动化及智能化，提高了化纤行业纱线生产的质量和效率，同时降低了人工成本。

本发明授权一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备和上料方法在权利要求书中公布了：1.一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备的上料方法，其特征在于， 所述的一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，包括协作机器人2、退绕盘装卸机构3； 所述的协作机器人2包括机械臂21和末端执行器22； 所述的末端执行器22包括基座2201、从动盘2202、耐磨环2203、手指2204、手指滑轨2205、连接安装板2206、第一夹爪2207、第一气动手指2208、摄像头安装座2209、摄像头2210、激光器安装座2211、定位激光器2212、气缸2213；其中，手指滑轨2205与基座2201连接；从动盘2202和耐磨环2203通过手指滑轨2205安装在基座2201凹槽内；连接安装板2206与基座2201背面连接；第一气动手指2208和摄像头安装座2209与连接安装板2206连接；第一夹爪2207安装在第一气动手指2208上；摄像头2210和激光器安装座2211安装在摄像头安装座2209上；定位激光器2212与激光器安装座2211连接；气缸2213两端分别与基座2201和从动盘2202连接； 该方法步骤为： S1、在中控系统的控制下，化纤POY丝锭全自动智能上料设备负载POY丝锭6行驶至目标固定原丝架旁边； S2、控制末端执行器22上的定位激光器2212发射十字激光束，摄像头2210采集纸管退绕盘装配体7的位姿图像，基于十字激光和机器视觉技术对纸管退绕盘装配体7进行定姿定位，然后控制末端执行器22上的手指2204去夹取目标固定原丝架上的纸管退绕盘装配体7； S3、末端执行器22在协作机器人2作用下将纸管退绕盘装配体7放至退绕盘装卸机构3上表面，然后控制气缸2213伸长使手指2204收缩，协作机器人2带动末端执行器22退出纸管退绕盘装配体7内孔，控制退绕盘装卸机构3上的第二气动手指302向外撑开带动第二夹爪303夹紧纸管退绕盘装配体7内孔壁，使纸管退绕盘装配体7在退绕盘装卸机构3上表面完全固定，纸管退绕盘装配体7由纸管8和退绕盘9组成，退绕盘9设置在纸管8内； S4、末端执行器22上的第一气动手指2208在协作机器人2作用下通过旋转一定角度进入到退绕盘9内孔，控制第一气动手指2208向外撑开带动第一夹爪2207去夹持退绕盘9内孔壁，然后第一夹爪2207在协作机器人2作用下带着退绕盘9退出纸管8内孔即完成退绕盘9与纸管8的分离； S5、控制协作机器人2运动使末端执行器22上的手指2204去夹取纸管8，首先控制退绕盘装卸机构3上的第二气动手指302收缩带动第二夹爪303松开对纸管8内孔壁的夹紧，其次控制末端执行器22上的气缸2213收缩，使手指2204在从动盘2202旋转作用下向外撑开去夹持纸管8内孔壁，然后协作机器人2将纸管8放至纸管托盘5上进行收集； S6、回转驱动减速机102带动回转驱动103转动，POY丝锭载架4在回转驱动103作用下将POY丝锭6旋转到一定角度位置，末端执行器22上的手指2204在协作机器人2作用下去夹取放置在POY丝锭挂耳403上的POY丝锭6； S7、控制协作机器人2运动将末端执行器22上的POY丝锭6放置到退绕盘装卸机构3上表面； S8、控制末端执行器22上的气缸2213伸长使手指2204收缩，然后控制退绕盘装卸机构3上的第二气动手指302向外撑开带动第二夹爪303夹紧POY丝锭6内孔壁使其完全固定，控制协作机器人2运动将第一夹爪2207上的退绕盘9安装到POY丝锭6端面上； S9、控制末端执行器22上的第一气动手指2208和第一夹爪2207收缩，并在协作机器人2运动作用下退出退绕盘9内孔，然后控制退绕盘装卸机构3上的第二气动手指302收缩带动第二夹爪303松开对POY丝锭6的固定，通过控制协作机器人2运动使末端执行器22上的手指2204去夹取POY丝锭退绕盘装配体10，并将其挂放到目标固定原丝架上，即完成一组POY丝锭6的自动上料任务； S10、重复S1、S2、S3、S4、S5、S6、S7、S8、S9，完成多组POY丝锭6的自动上料任务。

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