深圳积木易搭科技技术有限公司李云强获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳积木易搭科技技术有限公司申请的专利一种基于三维图像分段多模式优化的方法、设备、介质和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115810037B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210771021.8，技术领域涉及：G06T7/55；该发明授权一种基于三维图像分段多模式优化的方法、设备、介质和系统是由李云强;陈颖;丁勇;罗苇设计研发完成，并于2021-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于三维图像分段多模式优化的方法、设备、介质和系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于分段优化策略的三维扫描图像优化方法，该方法包括：获取一一对应的深度纹理图像对，采用逐步求精的策略，将当前帧的所对应的深度纹理图像与样本帧所对应的深度纹理图像进行特征匹配；对通过帧间运动估计得到的数据进行分段处理得到多个数据段，并对所述每段数据进行位姿优化，从所述每段数据中选取一个关键帧，结合所述关键帧以及回环信息，对所述每段数据之间进行优化；分别固定相应数据段中关键帧的位姿，并对所述数据段内其他图像帧的位姿进行优化，采用分段多模式优化策略，能够在不同的抽象层数上对问题进行建模，实现快速准确优化；采用局部‑全局‑局部的多模式优化策略，减少数据处理量，提高帧间匹配效率和精度。
本发明授权一种基于三维图像分段多模式优化的方法、设备、介质和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于三维图像分段多模式优化的方法，其特征在于，所述方法包括： 获取一一对应的深度纹理图像对，所述深度纹理图像对包括经由深度传感器采集的深度图像，以及经由摄像装置采集的纹理图像，采用逐步求精的策略，将当前帧的所对应的深度纹理图像与样本帧所对应的深度纹理图像进行特征匹配，以对所述深度传感器的初步位姿进行估计，再结合几何约束与纹理约束对初步位姿进行优化，得到精化后的帧间运动估计， 对通过帧间运动估计得到的数据进行分段处理得到多个数据段，并对每段数据进行位姿优化； 从所述每段数据中选取一个关键帧，结合所述关键帧以及回环信息，对段与段之间进行优化； 针对各个数据段，分别固定相应数据段中关键帧的位姿，并对所述数据段内其他图像帧的位姿进行优化，得到全局一致的过渡平滑的运动轨迹图。
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