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龙图腾网获悉桂林电子科技大学申请的专利基于多伯努利滤波的雷达微弱起伏目标检测前跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113866755B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110818522.2，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权基于多伯努利滤波的雷达微弱起伏目标检测前跟踪方法是由薛秋条;李东升;吴孙勇;孙希延;纪元法;符强;蔡如华;严素清;王守华设计研发完成，并于2021-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多伯努利滤波的雷达微弱起伏目标检测前跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多伯努利滤波的雷达微弱起伏目标检测前跟踪方法，本发明在MB‑TBD中除了考虑幅度信息还对相位进行边缘化处理，以提高了目标与噪声的区分度。利用三种Swerling类型的复似然比CLR代替平方模似然比SLR。为适应起伏目标新生先验信息未知的情况，借鉴目标相继相除的思想提出一种基于量测似然比的多伯努利滤波器自适应新生分布的TBDLABer‑STC‑TBD，与现有的MB‑TBD自适应新生算法相比，新算法克服了目标起伏时，较弱目标与较强目标同时出现的检测困难，并在MB‑TBD更新结束后对提出依据距离和粒子权重的算法DPM对同一目标的伯努利分量合并。最后比较了所研究的不同情况下的估计和检测性能，并显示了LABer‑STC‑TBD算法在目标幅度波动下的优势。

本发明授权基于多伯努利滤波的雷达微弱起伏目标检测前跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多伯努利滤波的雷达微弱起伏目标检测前跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：初始化系统参数，读取雷达接收机中第k-1时刻和第k时刻的原始量测数据； S2：对k-1时刻的原始量测数据使用LABer-STC-TBD算法自适应新生目标； S3：获得k时刻的复量测和平方量测数据，分别计算三种幅度波动类型的复似然比和平方模似然比，给出幅度波动下MB-TBD滤波的SMC实现； S4：删除存在概率低于阈值的伯努利分量，并利用DPM算法对伯努利分量进行合并； S5：提取伯努利分量，并估计目标的数量； S6：判断k+1是否大于目标运动总时间，如果大于，则算法结束，若不然返S2； 对k-1时刻的原始量测数据使用LABer-STC-TBD算法自适应新生目标的步骤中： 给定分辨单元的虚警率Pfa即可以计算阈值γ，修正出一种更适用于目标起伏情况的阈值γ： LABer-STC-TBD算法首先是挑选前一时刻量测来自适应新生目标即： 自适应新生分布可以表述为： 剔除存在概率低于0.5的伯努利分量，利用已检测到的伯努利分量对现有量测进行修正，来消除该分量对检测剩余目标造成的影响，当检测到的目标对分辨单元l,m产生作用，则采用量测方程消除该目标作用后的分辨单元l,m的量测为： 此时传感器在整个Nr×Nθ场景内得到修正后的量测集合为： 再返回上述步骤，并增加虚警率，直到伯努利分量的存在概率全部低于0.5。

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