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龙图腾网获悉天津卡尔狗科技有限公司申请的专利云台、控制方法、装置、控制器、存储介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114138024B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110826029.5，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权云台、控制方法、装置、控制器、存储介质和程序产品是由骆鹏设计研发完成，并于2021-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本云台、控制方法、装置、控制器、存储介质和程序产品在说明书摘要公布了：本公开实施例涉及一种云台、控制方法、装置、控制器、存储介质和程序产品。所述云台包括底座、物体固定架、第一驱动机构、第二驱动机构、控制器和反馈器件；其中，所述物体固定架用于固定拍摄器件，所述物体固定架的底部与所述底座的底部活动连接；所述第一驱动机构和所述第二驱动机构均设置于所述底座的上部，并与所述物体固定架的上部连接；所述反馈器件固定于所述物体固定架上；所述反馈器件，用于获取所述物体固定架的运动状态信息，并向所述控制器传递所述运动状态信息；所述控制器，用于根据所述运动状态信息控制所述第一驱动机构和所述第二驱动机构共同带动所述物体固定架绕第一方向或者第二方向转动。采用本方法能够减小云台体积。

本发明授权云台、控制方法、装置、控制器、存储介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种云台，其特征在于，所述云台包括底座、物体固定架、第一驱动机构、第二驱动机构、控制器和反馈器件；其中，所述物体固定架用于固定拍摄器件，所述物体固定架的底部与所述底座的底部活动连接；所述第一驱动机构和所述第二驱动机构均设置于所述底座的上部，并与所述物体固定架的上部连接；所述反馈器件固定于所述物体固定架上； 所述反馈器件，用于获取所述物体固定架的运动状态信息，并向所述控制器传递所述运动状态信息； 所述控制器，用于根据所述运动状态信息控制所述第一驱动机构和所述第二驱动机构共同带动所述物体固定架绕第一方向或者第二方向转动； 其中，所述第一驱动机构包括平行设置的两个第一驱动电机以及与各所述第一驱动电机连接的第一滚轮，所述底座的上部设置有与两个所述第一驱动电机一一对应的两个第一套筒，各所述第一驱动电机背离所述第一滚轮的一端套设于对应的所述第一套筒中； 所述第二驱动机构包括第二驱动电机以及与所述第二驱动电机连接的第二滚轮，所述云台还包括设置于所述底座上部的套筒支架，所述套筒支架上设置有与两个所述第二驱动电机一一对应的两个第二套筒，各所述第二驱动电机的中部套设于对应的所述第二套筒中。

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