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龙图腾网获悉北京机械设备研究所申请的专利一种基于多维树的矿区障碍物快速检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115797901B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111056977.1，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于多维树的矿区障碍物快速检测方法是由张博轩;李大伟;巴腾跃;蒋大伟;刘政禹;王拓;邱旭阳设计研发完成，并于2021-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多维树的矿区障碍物快速检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多维树的矿区障碍物快速检测方法，属于障碍物检测技术领域，解决了矿区障碍物故障检测过程存在的过检测严重、漏检率高及实时性差等问题。包括：在矿区作业的固定行车轨迹上预置多个路径采样点；无人矿车沿行车轨迹行驶过程中，周期性地采集激光点云数据及无人矿车的当前位置；每周期性地采集一组激光点云数据及无人矿车的当前位置，均进行障碍物检测：基于无人矿车的当前位置及路径采样点确定感兴趣区域；处理感兴趣区域内的激光点云数据得到相应的非地面点云数据；基于非地面点云数据在x、y、z三个维度上的协方差，构建非地面点云数据的多维树数据结构；基于构建的多维树数据结构进行障碍物检测。

本发明授权一种基于多维树的矿区障碍物快速检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多维树的矿区障碍物快速检测方法，其特征在于，包括： 在矿区作业的固定行车轨迹上预置多个路径采样点；无人矿车沿行车轨迹行驶过程中，周期性地采集激光点云数据及无人矿车的当前位置； 每周期性地采集一组激光点云数据及无人矿车的当前位置，均采用以下方式进行障碍物检测： 基于无人矿车的当前位置及所述路径采样点，确定感兴趣区域； 处理感兴趣区域内的激光点云数据，得到相应的非地面点云数据； 基于所述非地面点云数据在x、y、z三个维度上的协方差，构建非地面点云数据的多维树数据结构； 基于构建的非地面点云数据的多维树数据结构，进行障碍物检测； 所述构建非地面点云数据的多维树数据结构，包括： 分别基于所有非地面点云数据在x、y、z三个维度上的坐标值计算非地面点云数据在x、y、z三个维度上的协方差； 以协方差最大的维度进行切分，选取所有非地面点云数据在协方差最大的维度上的中位点，将该中位点对应的非地面点云数据挂载至多维树的最根部；并将所有非地面点云数据在协方差最大的维度上小于中位点的非地面点云数据作为最根部非地面点云数据的左子树、大于中位点的非地面点云数据作为最根部非地面点云数据的右子树； 对于左、右子树上的所有非地面点云数据，重复执行协方差最大的维度的计算，并根据计算结果执行下一级的非地面点云数据在多维树上的挂载； 重复上述过程，直至每一非地面点云数据均挂载在多维树上，构建得到非地面点云数据的多维树数据结构。

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