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龙图腾网获悉达闼机器人有限公司申请的专利防绞线执行器、机械臂及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113843772B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111163986.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权防绞线执行器、机械臂及机器人是由罗程;任睿奇;韩振;胡海涛;邓雯珊;卞磊设计研发完成，并于2021-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本防绞线执行器、机械臂及机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种防绞线执行器、机械臂及机器人，该防绞线执行器包括驱动模块、安装于所述驱动模块上的传动模块，以及柔性扁平线缆；其中，所述驱动模块中设有PCB板，所述PCB板上具有连接端子，所述驱动模块的驱动外壳设有连接至所述传动模块的第一导线槽，所述连接端子露出于所述第一导线槽中，所述柔性扁平线缆铺设于所述第一导线槽内并伸入所述传动模块中，所述柔性扁平线缆的一端连接于所述连接端子，另一端从所述传动模块的端面穿出。本发明可有效避免导线出现缠绕或破损的问题。此外，本发明还提供了一种机械臂及机器人。

本发明授权防绞线执行器、机械臂及机器人在权利要求书中公布了：1.一种防绞线执行器，其特征在于，包括：驱动模块、安装于所述驱动模块上的传动模块，以及柔性扁平线缆；其中， 所述驱动模块中设有PCB板，所述PCB板上具有连接端子，所述驱动模块的驱动外壳设有连接至所述传动模块的第一导线槽，所述连接端子露出于所述第一导线槽中，所述柔性扁平线缆铺设于所述第一导线槽内并伸入所述传动模块中，所述柔性扁平线缆的一端连接于所述连接端子，另一端从所述传动模块的端面穿出； 其中，所述传动模块包括传动外壳以及设于所述传动外壳中的减速组件，所述传动模块还具有贯穿所述减速组件的中空通道，所述中空通道与所述第一导线槽连通，所述柔性扁平线缆伸入所述中空通道中； 其中，所述传动外壳包括可相对所述驱动模块绕横向轴向转动的转动壳，所述减速组件位于所述转动壳中，所述传动模块包括转动连接于所述转动壳的辅助执行件，所述转动壳设有与所述中空通道连通的第三导线槽，所述辅助执行件中设有贯穿至端面的第四导线槽，所述第四导线槽与所述第三导线槽连通，所述柔性扁平线缆经过所述第三导线槽与第四导线槽从所述辅助执行件穿出； 其中，所述传动模块包括设于所述传动外壳的一端面并与所述减速组件传动连接的输出件，所述中空通道贯穿所述输出件，所述柔性扁平线缆从所述输出件穿出。

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