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龙图腾网获悉中国联合网络通信集团有限公司;联通数字科技有限公司申请的专利建图定位方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115993126B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111219051.X，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权建图定位方法、装置、设备及存储介质是由韩立明;林义闽;廉士国设计研发完成，并于2021-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本建图定位方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种建图定位方法、装置、设备及存储介质。本申请采集雷达数据和GNSSRTK数据，并进行数据预处理；根据相邻时刻下点云的匹配度和GNSSRTK数据的信号强度，分别设定初始的雷达权重因子和GNSSRTK权重因子；基于点云的坐标和分布信息，对两个权重因子进行调整，后进行归一化处理，获得最终的雷达权重因子和GNSSRTK权重因子；根据最终的两个权重因子建立地图。本申请通过设定雷达权重因子和GNSSRTK权重因子，以及基于点云的坐标和分布信息对两个权重因子的调整，实现了雷达数据和GNSSRTK数据的有效融合，实现了雷达技术和GNSSRTK技术的联合建图，保证了全局地图的准确性。

本发明授权建图定位方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种建图定位方法，其特征在于，包括： 获取雷达传感器采集的雷达数据，以及全球导航卫星系统GNSS或实时载波相位差分RTK传感器采集的GNSSRTK数据； 对所述雷达数据与所述GNSSRTK数据进行时间同步处理，获得不同时刻下对应的雷达数据和GNSSRTK数据； 分别根据相邻时刻下点云的匹配度和所述GNSSRTK数据的信号强度，设定初始的雷达权重因子和GNSSRTK权重因子；以及，基于所述点云的坐标和分布信息，获得当前位置周边的空旷程度，根据当前位置周边的空旷程度对初始的雷达权重因子和初始的GNSSRTK权重因子进行调整，获得调整后的雷达权重因子和调整后的GNSSRTK权重因子；其中，点云是基于所述雷达数据建立的； 根据调整后的雷达权重因子和调整后的GNSSRTK权重因子再次进行调整处理，获得最终的雷达权重因子和GNSSRTK权重因子；其中，最终的雷达权重因子和GNSSRTK权重因子之和为1； 根据最终的雷达权重因子和GNSSRTK权重因子，使用建图算法建立地图。

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