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龙图腾网获悉广州小鹏汽车科技有限公司申请的专利一种路网数据的处理方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114090908B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111389644.0，技术领域涉及：G06F16/9537；该发明授权一种路网数据的处理方法和装置是由于兆玮设计研发完成，并于2021-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路网数据的处理方法和装置在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种路网数据的处理方法和装置，所述方法包括：获取车辆运动轨迹以及实时采集的路网感知数据，并基于车辆运动轨迹确定轨迹节点；根据轨迹节点与当前车辆位置拟合得到道路轨迹曲线，并对路网感知数据进行拟合得到道路边缘曲线；通过对道路轨迹曲线与道路边缘曲线所包含的数据点添加相应的逻辑特征，生成路网数据结构并得到路网数据，以便对通过检验后的路网数据进行使用。通过提出生成连续完整的路网结构，以进行实时渲染及路径规划等，实现在智能驾驶过程中对路网数据的实时采集并将处理后的路网数据呈现给车辆用户，有助于车辆用户及时感知周围环境，具有较好的扩展性及通用性。

本发明授权一种路网数据的处理方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种路网数据的处理方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆运动轨迹以及实时采集的路网感知数据，并基于所述车辆运动轨迹确定轨迹节点；所述车辆运动轨迹用于反映车辆的运动线路； 根据所述轨迹节点与当前车辆位置拟合得到道路轨迹曲线，并对所述路网感知数据进行拟合得到道路边缘曲线； 通过对所述道路轨迹曲线与所述道路边缘曲线所包含的数据点添加相应的逻辑特征，生成路网数据结构并得到路网数据，以便对通过检验后的路网数据进行使用； 其中，对所述路网感知数据进行拟合得到道路边缘曲线，包括：基于所述路网感知数据中路网数据点相对所述车辆运动轨迹的分布位置，对所述路网数据点进行拟合得到道路边缘曲线； 基于所述路网感知数据中路网数据点相对所述车辆运动轨迹的分布位置，对所述路网数据点进行拟合得到道路边缘曲线，包括：基于所述路网数据点相对所述车辆运动轨迹的分布位置，得到包含位于预设道路边界上的路网数据点的边缘数据；通过基于最小二乘法对所述边缘数据进行拟合，得到针对道路边缘曲线的线性回归方程，实现对道路边界的拟合。

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