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龙图腾网获悉东北大学;广东博智林机器人有限公司申请的专利一种具有多自由度调姿功能的AGV小车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114314433B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111406934.1，技术领域涉及：B66F9/065；该发明授权一种具有多自由度调姿功能的AGV小车是由赵继;张耀满;杨建宇;胡明;史家顺;龙文龙;洪建红;孙软东;黄金烁;梁健斌设计研发完成，并于2021-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有多自由度调姿功能的AGV小车在说明书摘要公布了：本发明涉及一种具有多自由度调姿功能的AGV小车，包括调姿平台、调姿装置和导向支撑装置。其中，调姿装置设于底盘上，与调姿平台相连，调姿装置被配置为适于带动调姿平台进行载重姿态调节。导向支撑装置也设于底盘上，与调姿平台相连，用于对调姿平台的载重姿态调节进行导向，并对调姿平台进行支撑，增加调姿平台的承载强度。当AGV小车行驶于不同路面时，调姿装置可根据路面情况进行载重姿态调整，调整调姿平台的承载角度对重物进行完全承载，避免重物由于惯性对AGV小车的冲击损坏，提高AGV小车的使用寿命。

本发明授权一种具有多自由度调姿功能的AGV小车在权利要求书中公布了：1.一种具有多自由度调姿功能的AGV小车，其特征在于，包括： 调姿平台（1）； 调姿装置（2），设于底盘（4）上，与所述调姿平台（1）相连，所述调姿装置（2）被配置为适于带动所述调姿平台（1）进行载重姿态调节，所述调姿装置（2）包括多个直线伸缩单元，多个所述直线伸缩单元沿所述底盘（4）的周向均匀布置； 任一个所述直线伸缩单元一端与所述调姿平台（1）底面球铰接，另一端与所述底盘（4）铰接； 相邻两个所述直线伸缩单元成梯形布置，所述直线伸缩单元包括调姿动力单元（21）和驱动杆（22），所述调姿动力单元（21）与所述驱动杆（22）相连，所述调姿动力单元（21）工作能够推动所述驱动杆（22）的动力输出端伸缩； 所述驱动杆（22）的固定端与所述底盘（4）铰接，动力输出端与所述调姿平台（1）球铰接； 导向支撑装置（3），设于所述底盘（4）上，与所述调姿平台（1）相连，用于对所述调姿平台（1）的所述载重姿态调节进行导向，并对所述调姿平台（1）进行支撑，所述导向支撑装置（3）包括上导向件（31）和下导向件（32），所述下导向件（32）包括多个导向柱（323），多个所述导向柱（323）成圆周阵列式分布，任一个所述导向柱（323）的顶部设置有轴孔。

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