买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉深圳市纵维立方科技有限公司申请的专利点云拼接方法和装置、三维扫描仪及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114359042B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111442083.6，技术领域涉及：G06T19/20；该发明授权点云拼接方法和装置、三维扫描仪及电子设备是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2021-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云拼接方法和装置、三维扫描仪及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种点云拼接方法和装置、三维扫描仪、电子设备及计算机可读存储介质，涉及点云数据处理技术领域。该方法根据点云数据中点云法线的信息对点云数据进行自适应下采样，得到下采样后的点云数据；根据下采样后的点云数据的FPFH特征，初步建立至少两幅点云数据间匹配的点对集合；基于RANSAC算法对点对集合进行筛选计算初始变换矩阵；基于ICP算法对初始变换矩阵进行迭代优化，得到优化后的旋转平移矩阵，进而根据优化后的旋转平移矩阵对至少两幅点云进行拼接。可以看到，本申请实施例能够给定一个正确的初始姿态，使得后面的迭代优化朝着正确的方向进行，减少迭代次数，提高点云拼接效率和准确率。

本发明授权点云拼接方法和装置、三维扫描仪及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种点云拼接方法，应用于三维扫描仪，其特征在于，包括： 获取待拼接的至少两幅点云数据，根据所述点云数据中点云法线的信息对所述点云数据进行自适应下采样，得到下采样后的点云数据； 计算所述下采样后的点云数据的FPFH特征； 根据所述下采样后的点云数据的FPFH特征，初步建立所述至少两幅点云数据间匹配的点对集合； 基于RANSAC算法，对所述点对集合中预设个数的点对进行预设次数的筛选，获得筛选出的点对，并基于所述筛选出的点对计算得到初始变换矩阵； 基于ICP算法对所述初始变换矩阵进行迭代优化，得到优化后的旋转平移矩阵，进而根据所述优化后的旋转平移矩阵对所述至少两幅点云进行拼接； 其中，基于ICP算法对所述初始变换矩阵进行迭代优化，得到优化后的旋转平移矩阵，包括： 基于所述初始变换矩阵，结合point-to-plane度量的ICP算法对所述筛选出的点对计算损失函数，重复迭代优化，直至旋转平移矩阵的变化量小于预设变化阈值和或者损失函数的误差值小于预设误差阈值，终止迭代，得到优化后的旋转平移矩阵，损失函数Esymm如下： 其中R为旋转矩阵，T为平移矩阵，pi和qi分别是两幅点云中的一点，是pi点的法向量，是qi点的法向量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市纵维立方科技有限公司，其通讯地址为：518172 广东省深圳市龙城街道尚景社区龙城大道85号万科时代广场3B写字楼1201-1314（在深圳市龙岗区园山街道银荷社区银海工业城11号厂房101-501从事生产经营活动）；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。