深圳鹏行智能研究有限公司郑大可获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳鹏行智能研究有限公司申请的专利跟随路径规划方法以及足式机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114326736B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111642217.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权跟随路径规划方法以及足式机器人是由郑大可;陈盛军;肖志光设计研发完成，并于2021-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本跟随路径规划方法以及足式机器人在说明书摘要公布了：一种足式机器人的跟随路径规划方法，该跟随路径规划方法包括：获取目标物体的位姿信息；在目标物体周围形成一个虚拟障碍物；识别规划地图内的实体障碍物；根据位姿信息、虚拟障碍物以及实体障碍物在规划地图内规划所述足式机器人的位姿跟随路径。虚拟障碍物具有与目标物体相同的姿态，且将目标物体包裹于内，可保证足式机器人在靠近目标物体时保持与目标物体具有相同的姿态，并优化了位姿跟随路径的平滑性。本发明还提供一种足式机器人。
本发明授权跟随路径规划方法以及足式机器人在权利要求书中公布了：1.一种足式机器人的跟随路径规划方法，所述足式机器人用于跟随目标物体；其特征在于：所述跟随路径规划方法包括： 获取目标物体的位姿信息； 在所述目标物体周围形成一个虚拟障碍物；所述虚拟障碍物具有与所述目标物体相同的姿态，且将所述目标物体包裹于内； 识别规划地图内的实体障碍物；以及 根据所述位姿信息、所述虚拟障碍物以及所述实体障碍物在所述规划地图内规划所述足式机器人的位姿跟随路径； 所述在所述目标物体周围形成一个虚拟障碍物，包括： 以所述目标物体作为中心构建指定图案的所述虚拟障碍物。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳鹏行智能研究有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区科技南路18号深圳湾科技生态园12栋B5101；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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