南京航空航天大学孙蕊获国家专利权
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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种复杂环境下的多源组合导航定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114545475B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210043088.X，技术领域涉及：G01S19/48；该发明授权一种复杂环境下的多源组合导航定位方法是由孙蕊;黄薛东;邱明;蒋磊;程琦设计研发完成，并于2022-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种复杂环境下的多源组合导航定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种复杂环境下的多源组合导航定位方法，属于卫星定位导航的技术领域。城市环境下全球导航卫星系统信号容易被周边建筑物反射或遮挡，单纯的全球导航卫星系统定位在城市环境中的精度及可靠性会显著降低。本发明通过在线诊断系统、多普勒频移测量、惯性测量元件分别获取的载体速度利用卡尔曼滤波进行紧耦合，并输出速度估计量；通过经典的载波平滑伪距算法Hatch滤波改进伪距观测的精度，并解算载体位置，当全球导航卫星系统信号不可用时，卡尔曼滤波器输出的速度估计作为Hatch滤波的更新替代，从而保证了载波平滑伪距定位的连续性，最终提高了城市环境的定位精度及可靠性。
本发明授权一种复杂环境下的多源组合导航定位方法在权利要求书中公布了：1.一种复杂环境下的多源组合导航定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，全球导航卫星系统及多传感器测量观测，所述多传感器包括全球导航卫星系统接收机、惯性导航系统、在线诊断系统和气压高度计； 步骤2，去除卫星信号载噪比低于阈值的卫星； 步骤3，多普勒频移测速与气压高度解算，得到高度信息； 步骤4，速度卡尔曼滤波，获取在线诊断系统的速度、力学编排以及多普勒频移速度，并输出速度估计，得到姿态和速度信息； 步骤5，利用Hatch滤波获取载波平滑伪距并进行位置解算，得到位置信息； 步骤6，将步骤5中得到的位置信息，步骤3中得到的高度信息，步骤4中得到的姿态和速度信息输入无迹卡尔曼滤波，对力学编排进行误差反馈，最终获取载体的位置和速度信息，完成城市环境下的组合导航定位。
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