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龙图腾网获悉煤炭科学研究总院有限公司申请的专利路面的平整处理方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114494417B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210082073.4，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权路面的平整处理方法、装置、电子设备和存储介质是由朱西硕;吴太晖;王洪磊;王海军设计研发完成，并于2022-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本路面的平整处理方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开提出一种路面的平整处理方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：通过车辆的图像采集设备采集道路的点云数据，根据道路的点云数据，识别道路中的车辙位置，根据车辙位置，对车辆进行路径规划，通过采集的路面数据确定车辙位置，通过车辙位置对车辆进行路径规划，使得车辆按照重新规划的路径行驶，提高了行驶路面的质量，避免了车辆沿车辙行进产生的安全隐患，提高了车辆行驶的安全性。

本发明授权路面的平整处理方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路面的平整处理方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过车辆的图像采集设备采集道路的点云数据； 根据所述道路的点云数据，识别所述道路中的车辙位置； 根据所述车辙位置，对所述车辆进行路径规划； 所述根据所述道路的点云数据，识别所述道路中的车辙位置，包括： 对所述点云数据中多个采样点，确定在所述图像采集设备所在的第一坐标系中的坐标； 根据所述第一坐标系和车辆所在的第二坐标系之间的转换关系，确定所述多个采样点在所述第二坐标系中的坐标；其中，所述第二坐标系中x轴为所述车辆的前进方向、z轴为所述车辆的重力反向、y轴垂直于所述x轴和所述z轴确定平面； 根据所述多个采样点在所述第二坐标系中x轴的坐标，从所述多个采样点中确定所述第二坐标系中x轴的坐标处于设定区间内的目标分组； 根据所述目标分组中的采样点在所述第二坐标系z轴上的坐标，识别所述道路中的车辙位置； 所述根据所述目标分组中的采样点在所述第二坐标系z轴上的坐标，识别所述道路中的车辙位置，包括： 确定所述目标分组中的采样点在所述第二坐标系z轴上的坐标最大值，以及坐标最小值之间的目标差值zw； 根据所述目标分组，查询历史时刻对应分组的平整深度hm-1；平整深度用于指示车辙的不平整信息的深度值； 根据所述目标差值zw、所述平整深度hm-1和设定系数η，确定当前时刻的平整深度hm； 根据当前时刻的平整深度hm，确定所述道路中对应车辙的目标采样点； 根据所述目标采样点在所述第二坐标系中的坐标，确定车辙位置； 其中，hm∈[hm-1-zw*η,hm-1+zw*η]且hm满足Jhm,xg≤Jh,xg，其中，Jh,xg为代价函数，zgi为满足|zgi-hm|zw*η2的采样点在z轴的坐标值，平整深度hm为可使代价函数J最小的值。

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