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龙图腾网获悉惠州华阳通用电子有限公司申请的专利一种基于TOF相机的车位检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114638892B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210193664.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于TOF相机的车位检测方法是由黎伟设计研发完成，并于2022-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于TOF相机的车位检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供基于TOF相机的车位检测方法，包括：步骤1、建立车位检测坐标系；步骤2、初始化目标车位的预设参数，所述目标车位的预设参数包括：目标垂直车位的预设长度、预设宽度，目标水平车位的预设长度、预设宽度；步骤3、获取障碍物的点云图，提取障碍物的预设特征点；步骤4、根据所述障碍物的预设特征点确定所述目标车位的长度、宽度；步骤5、根据所述目标车位的长度、宽度及所述目标车位的预设参数进行车位判定。本发明实现了低成本的可靠的车位检测。

本发明授权一种基于TOF相机的车位检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于TOF相机的车位检测方法，其特征在于，包括： 步骤1、建立车位检测坐标系； 步骤2、初始化目标车位的预设参数，所述目标车位的预设参数包括：目标垂直车位的预设长度、预设宽度，目标水平车位的预设长度、预设宽度； 步骤3、获取障碍物的点云图，提取障碍物的预设特征点； 步骤4、根据所述障碍物的预设特征点确定所述目标车位的长度、宽度； 步骤5、根据所述目标车位的长度、宽度及所述目标车位的预设参数进行车位判定； 所述步骤3包括： 步骤31、读取TOF相机获取的原始点云数据集； 步骤32、对所述原始点云数据集去噪，得到去噪点云数据集； 步骤33、根据所述去噪点云数据集检测障碍物的特征直线段； 步骤34、从所述障碍物的特征直线段中提取预设障碍物特征点； 所述步骤33包括： 步骤331、从所述去噪点云数据集中检测特征平面； 步骤332、从所述特征平面中获取直线检测预选点集合； 步骤333、从所述直线检测预选点集合检测所述特征直线段； 所述步骤331包括： 步骤3311、在所述去噪点云数据集中任意选择第一点云数据、第二点云数据、第三点云数据构建初始平面，并计算第一法向量、第二法向量、第三法向量、第四法向量，所述第一法向量、第二法向量、第三法向量为所述第一点云数据、第二点云数据、第三点云数据对应的法向量，所述第四法向量为所述初始平面的法向量； 步骤3312、判断所述初始平面是否符合预设夹角条件，是则进入下一步，否则返回上一步，所述预设夹角条件为第一法向量、第二法向量、第三法向量与所述第四法向量的夹角均小于预设夹角阈值； 步骤3313、计算所述去噪点云数据集中其它点云数据与所述初始平面的第一距离及第一夹角，记录满足第一预设条件的点云数据的第一数量，所述第一预设条件为所述第一距离小于第一预设距离阈值、所述第一夹角小于预设夹角阈值； 步骤3314、判断所述第一数量是否大于第一预设数量阈值，是则进入下一步，否则判断所述初始平面不符合要求，返回步骤3311； 步骤3315、重复上述步骤第一预设次数，将所述第一数量中最大者对应的初始平面确定为最优平面； 步骤3316、从所述去噪点云数据集中删除所述最优平面包含的点云数据后作为新的去噪点云数据集，返回步骤3311，直到第二预设条件成立后结束，所述第二预设条件为无法从所述去噪点云数据集检测到所述第一数量大于第一预设数量阈值的平面； 所述步骤332包括： 步骤3321、将所述最优平面包含的点云投影到所述最优平面上； 步骤3322、确定所有投影点的最小外界矩形R，记录所述最小外界矩形的像素点序号，将所述最小外界矩形中存在投影点的像素点标记为特征像素点； 步骤3323、将所述最小外界矩形中符合第三预设条件的像素点作为直线检测预选点集合，所述第三预设条件为：所述像素点无八邻接像素点且为特征像素点，或所述像素点存在八邻接像素点且所述八邻接像素点中的特征像素点小于预设数量； 所述步骤333包括： 步骤3331、在所述直线检测预选点集合中任意选择第一预选点、第二预选点确定初始直线； 步骤3332、计算所述直线检测预选点集合中其余各点到所述初始直线的第二距离，记录满足第四预设条件的预选点的第二数量，所述第四预设条件为所述第二距离小于第二预设距离阈值； 步骤3333、判断所述第二数量是否大于第二预设数量阈值，是则进入下一步，否则判断所述初始直线不符合要求，返回步骤3331； 步骤3334、重复上述步骤第二预设次数，将所述第二数量中最大者对应的初始直线确定为最优直线； 步骤3335、从所述直线检测预选点集合中删除所述最优直线包含的预选点后作为新的直线检测预选点集合，返回步骤3331，直到第五预设条件成立后结束，所述第五预设条件为无法从所述直线检测预选点集合中得到所述第二数量大于第二预设数量阈值的直线； 所述步骤34包括： 步骤341、判断所述TOF相机的左侧FOV、右侧FOV内是否均存在特征直线段，是则进入下一步，否则进入步骤344； 步骤342、遍历左侧FOV内所述特征直线段上的像素点，将满足第一预设判断条件的像素点确定为第一特征点，将满足第二预设判断条件的像素点确定为第二特征点； 步骤343、遍历右侧FOV内所述特征直线段上的像素点，将满足第三预设判断条件的像素点确定为第三特征点，将满足第四预设判断条件的像素点确定为第四特征点； 步骤344、遍历左侧FOV内所述特征直线段上的像素点，将满足第一预设判断条件的像素点确定为第一特征点，将满足第二预设判断条件的像素点确定为第二特征点； 步骤345、将所述第一特征点、第二特征点分别投影到FOV中心线上，得到第一投影点、第二投影点； 步骤346、控制本车以第一速度匀速直线行驶，以预设时长后所述第一投影点、第二投影点在FOV中心线上的第三投影点、第四投影点为第三特征点的虚拟点、第四特征点的虚拟点； 所述第一预设判断条件为： 所述第二预设判断条件为： 所述第三预设判断条件为： 所述第四预设判断条件为： 其中，i、j表示所述特征直线段上的像素点的行列序号，k、l为除像素点i,j外的任意一个像素点，i、km，j、ln；d表示像素点的距离值。

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