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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利机器人及其建图方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114739382B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210208099.9，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权机器人及其建图方法、装置及存储介质是由张思民;谷雨隆设计研发完成，并于2022-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人及其建图方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请属于机器人领域，提出了一种机器人及其建图方法、装置及存储介质。该方法包括：获取关键帧，确定所述关键帧对应的机器人位姿；根据所述定位标识在关键帧中的图像，结合所述关键帧对应的机器人位姿，确定所述定位标识的位姿；将所述关键帧对应的机器人位姿、定位标识的位姿作为节点，将所述关键帧之间的相对位姿关系、以及定位标识与关键帧对应的机器人位姿之间的相对位姿关系作为边，生成包括回环的位姿图；根据图优化方法优化所述关键帧对应的机器人位姿，以及所述定位标识的位姿。从而能够有效的提高关键帧所对应的机器人位姿，以及定位标识的位姿的精度，有利于机器人更为可靠的进行定位和导航，减少地图重建的频率。

本发明授权机器人及其建图方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的建图方法，其特征在于，所述机器人所在工作场景中设置有定位标识，所述方法包括： 在机器人移动过程中，通过传感设备获取关键帧，确定所述关键帧对应的机器人位姿；其中，所述关键帧根据所采集的图像中所包括的定位特征的多少来确定，或者根据所采集的图像中所的定位特征的多少，结合关键帧之间的位姿差异来确定；所述定位特征包括障碍物的形状特征； 当所述关键帧中包括定位标识时，根据所述定位标识在关键帧中的图像，结合所述关键帧对应的机器人位姿，确定所述定位标识的位姿，包括：当所述关键帧中包括定位标识时，判断当前关键帧之前的关键帧是否包括该定位标识；如果当前关键帧之前的关键帧包括该定位标识，且当前关键帧与当前关键帧之前包括该定位标识的关键帧为相邻的关键帧，则根据所述当前关键帧优化所述定位标识的位姿； 将所述关键帧对应的机器人位姿、定位标识的位姿作为节点，将所述关键帧之间的相对位姿关系、以及定位标识与关键帧对应的机器人位姿之间的相对位姿关系作为边，生成包括回环的位姿图； 根据图优化方法优化所述关键帧对应的机器人位姿，以及所述定位标识的位姿，包括：基于产生的回环的两个节点，通过图像优化方法，由在先的节点的位姿，更新或优化在后的节点的位姿，以及优化处于回环上的其它节点的位姿，或者处于回环上的其它节点以及与节点关联的定位标识的位姿。

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