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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利一种语义导航方法、语义导航装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114739408B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210279083.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种语义导航方法、语义导航装置及机器人是由温焕宇;熊友军;谭欢设计研发完成，并于2022-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种语义导航方法、语义导航装置及机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种语义导航方法、语义导航装置、机器人及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：构建环境的语义二维栅格地图，其中，所述语义二维栅格地图中包含至少一个语义物体，每个所述语义物体标记有所属的语义物体类别：在机器人接收到用户语句时，若所述用户语句的意图为导航，则在所述语义二维栅格地图中确定所述用户语句所指示的目标语义物体，其中，所述用户语句通过语音或文字输入；根据所述目标语义物体及所述语义二维栅格地图进行导航，以控制所述机器人朝所述目标语义物体移动。本申请方案使机器人能够从交互式行为出发实现智能导航，有效提升了机器人的可机动性及灵活性。

本发明授权一种语义导航方法、语义导航装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种语义导航方法，其特征在于，包括： 构建环境的语义二维栅格地图，其中，所述语义二维栅格地图中包含至少一个语义物体，每个所述语义物体标记有所属的语义物体类别： 在机器人接收到用户语句时，若所述用户语句的意图为导航，则在所述语义二维栅格地图中确定所述用户语句所指示的目标语义物体，其中，所述用户语句通过语音或文字输入； 生成所述语义二维栅格地图的代价地图，所述代价地图包含膨胀层； 在膨胀层中，将第一直线及第二直线所夹的范围确定为第一候选范围，在所述第一候选范围内确定待遍历范围；所述待遍历范围内的各点到指定连线的距离均小于或等于预设距离，所述第一直线为过所述目标语义物体的质心点对指定连线所作的垂直线，所述第二直线为过所述机器人当前所处的位置点对所述指定连线所作的垂直线，所述指定连线为所述目标语义物体的质心点与所述机器人当前所处的位置点的连线； 在所述待遍历范围内，以目标语义物体的质心点为起始点向外遍历； 判断当前遍历的点是否满足指定条件，包括：判断所述当前遍历的点的代价值是否为预设值；若所述当前遍历的点的代价值不为所述预设值，则确定所述当前遍历的点不满足所述指定条件；若所述当前遍历的点的代价值为所述预设值，则确定所述当前遍历的点满足所述指定条件，所述预设值用以判断当前的点是否可通行； 若当前遍历的点不满足所述指定条件，则继续遍历，并返回执行所述判断当前遍历的点是否满足指定条件的步骤及后续步骤，直至所述待遍历范围内不存在未被遍历的点；若当前遍历的点满足所述指定条件，则停止遍历，并将当前遍历的点确定为目标导航点； 基于目标导航点进行导航，以控制所述机器人朝所述目标语义物体移动。

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