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龙图腾网获悉航天时代飞鸿技术有限公司申请的专利一种车载系留无人机导引控制系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114740876B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210404420.0，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种车载系留无人机导引控制系统和方法是由杨超峰;王立鹏;王琨;王小刚;张登贵;马骅;汤龙成;王子豪设计研发完成，并于2022-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车载系留无人机导引控制系统和方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种车载系留无人机导引控制系统和方法，系统包括卫导定位差分子系统、视觉定位子系统和控制跟踪子系统。其中在车辆可定位时，卫导定位差分子系统获取车辆的位置和速度信息；在车辆不能被定位时，视觉定位子系统中的车载定位定向子系统和机载视觉定位导航子系统结合获取车辆的位置和速度信息，控制跟踪子系统接收车辆的相关信息进行PID控制，从而控制系留无人机的飞行。本发明能够实时前馈车辆的位置信息和速度信息，无人机可稳定跟踪车辆，并可稳定在车辆行进中起飞、伴随飞行及动中精准降落车上；及时预估无人机的运动趋势，实时估计无人机的线加速度和角加速度，使无人机反应迅速，响应快。

本发明授权一种车载系留无人机导引控制系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种车载系留无人机导引控制方法，其特征在于，所述方法采用车载系留无人机导引控制系统来实现，所述导引控制系统包括卫导定位差分子系统、视觉定位子系统和控制跟踪子系统， 其中，所述卫导定位差分子系统连接视觉定位子系统；所述卫导定位差分子系统和视觉定位子系统均连接所述控制跟踪子系统， 在车辆被定位时，所述卫导定位差分子系统对所述车辆进行定位和差分处理，得到所述车辆的位置和速度信息； 在所述车辆不能被定位时，所述视觉定位子系统获取所述车辆的运动信息，并对所述车辆的运动信息进行进一步的处理，得到所述车辆的位置和速度信息； 所述控制跟踪子系统用于对接收的所述车辆的位置和速度信息进行处理，从而得到对所述无人机的飞行控制信息，所述方法包括如下步骤： S1.控制跟踪子系统从所述卫导定位差分子系统或视觉定位子系统得到所述车辆的位置和速度信息及所述无人机的位置、线速度和角速度； S2.串级PID控制结构包括内环和外环，所述内环包括串联的姿态环和角速度环，所述外环包括串联的位置环和速度环，将所述车辆的位置和速度信息分别前馈至所述外环中的所述位置环和速度环； S3.在所述外环中将所述车辆位置、速度与无人机的位置、线速度进行控制，得到指令姿态角； S4.在所述内环中将所述指令姿态角与所述无人机的姿态角、姿态角速率进行控制，最终得到控制所述无人机飞行的指令信号。

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