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龙图腾网获悉四川大学申请的专利一种线阵位置和姿态无约束的三维定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115128541B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210539886.1，技术领域涉及：G01S5/04；该发明授权一种线阵位置和姿态无约束的三维定位方法是由孙奕髦;徐屹淮;杨彦兵;陈良银设计研发完成，并于2022-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种线阵位置和姿态无约束的三维定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种线阵位置和姿态无约束的三维定位方法，将多个线阵布置于空间中，并初始化确定空间的参考直角坐标系、线阵数目、线阵相对于参考直角坐标系的空间位置坐标，以及线阵相对于参考直角坐标系的姿态；测量线阵与目标来波方向的空间角；根据线阵的空间位置坐标、线阵的姿态、线阵与目标来波方向的空间角，建立关于目标位置和目标到达各个线阵距离的凸优化问题代价函数；建立目标位置和目标到达各个线阵距离的约束关系，从而确定约束凸优化问题，并通过内点法求解目标位置的粗估计；建立目标位置粗估计和误差量的线性方程组，并计算线性方程组的最小二乘解，利用求得的误差量修正目标位置的粗估计，得到目标的精确位置。

本发明授权一种线阵位置和姿态无约束的三维定位方法在权利要求书中公布了：1.一种线阵位置和姿态无约束的三维定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 将多个线阵布置于空间中，并初始化确定空间的参考直角坐标系、线阵数目、每个线阵相对于参考直角坐标系的空间位置坐标，以及每个线阵相对于参考直角坐标系的姿态，即每个线阵在参考直角坐标系的x-y平面投影与参考直角坐标系x轴的夹角、每个线阵与参考直角坐标系x-y平面的夹角； 测量每个线阵与目标来波方向的空间角； 根据每个线阵的空间位置坐标、每个线阵在参考直角坐标系的x-y平面投影与参考直角坐标系x轴的夹角、每个线阵与参考直角坐标系x-y平面的夹角、每个线阵与目标来波方向的空间角，建立关于目标位置和目标到达各个线阵距离的凸优化问题代价函数； 根据几何关系建立目标位置和目标到达各个线阵距离的约束关系，从而确定约束凸优化问题，并通过内点法求解目标位置的粗估计；设定线阵的数目为M，第m个线阵的空间位置坐标为sm，m＝1,2,…,M，第m个线阵在参考直角坐标系的x-y平面投影与参考直角坐标系x轴的夹角为αm，m＝1,2,…,M，第m个线阵与参考直角坐标系x-y平面的夹角为βm，m＝1,2,…,M，第m个线阵的姿态向量为γm，m＝1,2,…,M，第m个线阵与目标来波方向的空间角为θm，m＝1,2,…,M；所述凸优化问题代价函数为： trXH， 其中，U＝uuT,u＝[x,y,z,γ1,γ2,…,γm]T为未知数， W是加权矩阵，由下式确定： W＝TQT-1， Q是空间角的协方差矩阵； 根据几何关系建立目标位置粗估计和误差量的线性方程组，并计算线性方程组的最小二乘解，随后利用求得的误差量修正目标位置的粗估计，最终得到目标的精确位置。

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